Eigen库的那些坑（一）

在此开一个专题，专门记录一些在使用Eigen库过程中遇到过的一些大坑。说多了，都是一把辛酸泪……好了，正文开始

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持续更新……

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Eigen使用

CMakeLists.txt中：

include_directories("/usr/include/eigen3/")

代码中：

#include <Eigen/core>
#include <Eigen/Geometry>	//几何模块
#include <Eigen/Dense>	

找不到Eigen/Dense

注意事项：

• 找不到Eigen/Dense

原因：eigen3头文件使用和默认路径不搭配

直接：#include <Eigen/Dense>

• Eigen中不能混合不同类型之间的计算，需要手动转换
• EIgen中矩阵运算维度也要一致。

其他问题：

Eigen作为STL容器使用时要注意：参考文档

c++17已经解决了这个问题，但是目前写代码还是主要用c++11

主要是对于固定大小可向量化的Eigen对象，容易报段错误。
解决办法：

注意Sophus::SE3 它调用了Eigen的数据类型，所以也要注意这个问题。

另外一种情况：

Eigen内存对齐问题

在跑点云融合实验时，编译的时候遇到了报错：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:128: Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(reinterpret_cast<size_t>(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (31)) == 0 && "this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicU... " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.

然后我按照提示，到Eigen的文档里面查错误原因，说是和Fixed-size vectorizable Eigen objects有关，但是我经过调试发现，错误出现在readCameraTrajectory（）函数，在poses.push_back(T)存入第三个位姿的时候就会报这个错误。而Eigen::Isometry3d查了一下，应该也不属于Fixed-size vectorizable Eigen objects。神奇的是，当我删掉第三帧位姿数据，只读取前两帧位姿数据的话，代码可以顺利执行，生成.pcd文件。

这个问题困扰两天时间，

解决办法：

初始化poses时加上内存对齐参数：

`vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses

并且在readCameraTrajectory（）（相应调用该参数的函数）的引用和定义里面也对poses进行相同的改动。