无需另配定时器在STM32 HAL下实现微秒级延时(兼容FreeRTOS)

最新推荐文章于 2024-05-29 23:21:53 发布
最新推荐文章于 2024-05-29 23:21:53 发布
阅读量7.1k 收藏 155
点赞数 30
分类专栏： 电赛 文章标签： stm32 单片机 c语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44457994/article/details/114617448
版权

目录

前言

接触HAL库差不多两年了，一直苦于HAL库没有自带微秒级的延时，网上的前辈们给出的解决方案要么是改写HAL_Delay的延时时间，要么就是额外占用一个定时器来实现，不太方便移植，以下是我给出的解决方案。

软件平台：STM32 Cube IDE 1.5.0

一、代码部分

Delay.c 代码如下

#include "main.h"

#define USE_HAL_LEGACY
#include "stm32_hal_legacy.h"

#define Timebase_Source_is_SysTick 1	//当Timebase Source为SysTick时改为1
//#define Timebase_Source_is_SysTick 0	//当使用FreeRTOS，Timebase Source为其他定时器时改为0

#if	(!Timebase_Source_is_SysTick)
	extern TIM_HandleTypeDef htimx;		//当使用FreeRTOS，Timebase Source为其他定时器时，修改为对应的定时器
	#define Timebase_htim htimx

	#define Delay_GetCounter()		__HAL_TIM_GetCounter(&Timebase_htim)
	#define Delay_GetAutoreload()	__HAL_TIM_GetAutoreload(&Timebase_htim)
#else
	#define Delay_GetCounter()		(SysTick->VAL)
	#define Delay_GetAutoreload()	(SysTick->LOAD)
#endif

static uint16_t fac_us = 0;
static uint32_t fac_ms = 0;

/*初始化*/
void delay_init(void)
{
#if	(!Timebase_Source_is_SysTick)
	fac_ms = 1000000;				//作为时基的计数器时钟频率在HAL_InitTick()中被设为了1MHz
	fac_us = fac_ms / 1000;
#else
	fac_ms = SystemCoreClock / 1000;
	fac_us = fac_ms / 1000;
#endif
}

/*微秒级延时*/
void delay_us(uint32_t nus)
{
	uint32_t ticks = 0;
	uint32_t told = 0;
	uint32_t tnow = 0;
	uint32_t tcnt = 0;
	uint32_t reload = 0;

	reload = Delay_GetAutoreload();

	ticks = nus * fac_us;

	told = Delay_GetCounter();

	while (1)
	{
		tnow = Delay_GetCounter();

		if (tnow != told)
		{
			if (tnow < told)
			{
				tcnt += told - tnow;
			}
			else
			{
				tcnt += reload - tnow + told;
			}
			told = tnow;
			if (tcnt >= ticks)
			{
				break;
			}
		}
	}
}

/*毫秒级延时*/
void delay_ms(uint32_t nms)
{
	uint32_t ticks = 0;
	uint32_t told = 0;
	uint32_t tnow = 0;
	uint32_t tcnt = 0;
	uint32_t reload = 0;

	reload = Delay_GetAutoreload();

	ticks = nms * fac_ms;

	told = Delay_GetCounter();

	while (1)
	{
		tnow = Delay_GetCounter();

		if (tnow != told)
		{
			if (tnow < told)
			{
				tcnt += told - tnow;
			}
			else
			{
				tcnt += reload - tnow + told;
			}
			told = tnow;
			if (tcnt >= ticks)
			{
				break;
			}
		}
	}
}

/*重写HAL_Delay*/
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /*不太明白官方源码为啥这么写，会多延时1ms，注释掉后更准*/
//  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
//  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
//  {
//    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
//  }

  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}

Delay.h 代码如下

#ifndef DELAY_H
#define DELAY_H

#include "main.h"

extern void delay_init(void);
extern void delay_us(uint32_t nus);
extern void delay_ms(uint32_t nms);

#endif

二、使用和验证

1.引入头文件

代码如下（示例）：

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "../Delay/Delay.h"		//引入头文件
/* USER CODE END Includes */

//...

2.初始化

代码如下（示例）：

  //...
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  delay_init();		//初始化
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  //...

3.使用和验证

（示例）
所用开发板为 野火指南者 STM32F103VET6 开发板。
工程优化等级为默认的None，所测输出引脚为PC13和PC4

先测试什么也不做时输出的脉冲周期(此时系统时钟为72M)

  //...
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	GPIOC->BSRR = GPIO_PIN_13;					//PC13为高

	GPIOC->BSRR = (uint32_t)GPIO_PIN_13 << 16u;	//PC13为低
  }
  /* USER CODE END 3 */
  //...

测得此时的脉冲周期
在这里插入图片描述
延时500us时

  //...
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	GPIOC->BSRR = GPIO_PIN_13;					//PC13为高
	delay_us(500);
	GPIOC->BSRR = (uint32_t)GPIO_PIN_13 << 16u;	//PC13为低
  }
  /* USER CODE END 3 */
  //...

在这里插入图片描述
延时50us时

  //...
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	GPIOC->BSRR = GPIO_PIN_13;					//PC13为高
	delay_us(50);
	GPIOC->BSRR = (uint32_t)GPIO_PIN_13 << 16u;	//PC13为低
  }
  /* USER CODE END 3 */
  //...

在这里插入图片描述
延时10us时

  //...
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	GPIOC->BSRR = GPIO_PIN_13;					//PC13为高
	delay_us(10);
	GPIOC->BSRR = (uint32_t)GPIO_PIN_13 << 16u;	//PC13为低
  }
  /* USER CODE END 3 */
  //...

在这里插入图片描述
加入FreeRTOS
在这里插入图片描述
Cube建议我们更改时基源
在这里插入图片描述
更改Timebase Source为其他定时器
在这里插入图片描述
更新工程后修改Delay.c文件

#include "main.h"

#define USE_HAL_LEGACY
#include "stm32_hal_legacy.h"

//#define Timebase_Source_is_SysTick 1	//当Timebase Source为SysTick时改为1
#define Timebase_Source_is_SysTick 0	//当使用FreeRTOS，Timebase Source为其他定时器时改为0

#if	(!Timebase_Source_is_SysTick)
	extern TIM_HandleTypeDef htim7;		//当使用FreeRTOS，Timebase Source为其他定时器时，修改为对应的定时器
	#define Timebase_htim htim7

	#define Delay_GetCounter()		__HAL_TIM_GetCounter(&Timebase_htim)
	#define Delay_GetAutoreload()	__HAL_TIM_GetAutoreload(&Timebase_htim)
#else
	#define Delay_GetCounter()		(SysTick->VAL)
	#define Delay_GetAutoreload()	(SysTick->LOAD)
#endif

//...

修改测试任务

//...
/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
  * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN 5 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	GPIOC->BSRR = GPIO_PIN_13;
	delay_us(50);								//PC13高电平时间为50us
	GPIOC->BSRR = (uint32_t)GPIO_PIN_13 << 16u;
  }
  /* USER CODE END 5 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */
/**
* @brief Function implementing the myTask02 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	GPIOC->BSRR = GPIO_PIN_4;
    osDelay(1);									//PC4高电平时间为1ms
	GPIOC->BSRR = (uint32_t)GPIO_PIN_4 << 16u;
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}
//...

如图所示微秒级延时仍然工作正常
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

三、可移植性

//...
/*初始化*/
void delay_init(void)
{
#if	(!Timebase_Source_is_SysTick)
	fac_ms = 1000000;				//作为时基的计数器时钟频率在HAL_InitTick()中被设为了1MHz
	fac_us = fac_ms / 1000;
#else
	fac_ms = SystemCoreClock / 1000;
	fac_us = fac_ms / 1000;
#endif
}
//...

使用滴答定时器作为时基时自然不用多说，当使用其他定时器作为时基时(如本文的例子)，Src目录下会自动生成一个stm32f1xx_hal_timebase_tim.c文件，其中的HAL_InitTick函数重构了在stm32f1xx_hal.c中的、__weak修饰的同名函数，它设置了所选定时器的时钟频率为1MHz:

//...
  /* Compute TIM7 clock */
  uwTimclock = 2*HAL_RCC_GetPCLK1Freq();
  /* Compute the prescaler value to have TIM7 counter clock equal to 1MHz */
  uwPrescalerValue = (uint32_t) ((uwTimclock / 1000000U) - 1U);
//...

因此本方案在绝大多数由cube生成工程的情况下应该是通用的。

总结

经过实验，我们发现本方案实现了精度还算可以接受的微秒级延时，不过本方案的延时方式和HAL_Delay差不多，不建议在任务中过多地调用。

不同时基下的初始化过程建议参阅HongAndYi大佬写的
《HAL和FreeRTOS的基础时钟》

乙酸氧铍
关注
  • 30
    点赞
  • 踩
  • 155
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 9
    评论
专栏目录
HAL基础实验源码07 stm32cubemx-F429IGT6_HAL库1us微秒延时产生方法例程.zip
10-19
本代码采用STMcubeMX5.30和MDK5版本的开发环境，包含cubeMX工程文件和MDK5工程文件，arm嵌入式 C语言源代码 附开发环境的版本说明，STM32F429igt6/f767igt6/h743iit6原理图及全部器件全套资料免费提供，教学视频免费提供
HAL库实现Stm32延时与计时例程
07-11
在"Inc"目录下，你可能需要创建一个头文件，如"stm32_hal_time.h"，声明定时器相关的全局变量和函数。在"Drivers"目录中，包含了HAL库提供的所有外设驱动，我们可以直接引用它们来操作STM32的硬件资源。 总的来说，...
（CubeMX）STM32使用FREERTOS，在中断函数中使用HAL_Delay()函数导致程序卡死问题解决记录
2303_76550006的博客
06-20 2347
RTOS使用systick，系统定时器需要配置为其他定时器。调整系统定时器为TIM1后，默认定时器中断优先级为最低15，导致在其它高于此优先级的中断中使用HAL_Delay()函数时程序卡死。调高TIM1定时器中断优先级即可。
STM32HAL库-TIMER定时器篇
最新发布
Cyber-Spider的博客
05-29 1204
使用纯软件的方式(CPU死等)的方式实现定时(延时)功能缺点：延时不精准，CPU死等浪费资源函数的调用有压栈和出栈的过程，STM32是ARM架构，有流水线，一条指令会分为多个步骤在不同时间片内由CPU决定执行顺序，导致函数延时不准确1、基本定时器TIM6/TIM72、主要特性16位递增计数器(计数值0~65535)16位预分频器(分频系数1~65536)可用于触发DAC在更新事件时会产生中断/DMA请求基本定时器TIM6/TIM7简介。
麒麟座IIC-STM32F103RET6(2)-完成US延时
GKoSon的博客
01-21 2866
下面测试效果一样 while (1) { HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, LEDRED_Pin|LEDGREE_Pin|LEDBLUE_Pin); // HAL_Delay(200); for(int i=0;i<1000;i++)TIM6_Delay(200); } 直接套路吧 简简单单 我是72MHZ void MX_TIM6_In...
在stm32的freeRTOS上进行微秒级延时(HAL库)
keysking瞎写东西的地方
12-10 2万+
因为时间片的原因freeRTOS自身貌似无法进行微秒级的延时,实测通过以下函数可以进行微秒级的消息dwt_stm32_delay.h#ifndef DWT_STM32_DELAY_H #define DWT_STM32_DELAY_H#ifdef __cplusplus extern "C" { #endif#include "stm32f4xx_hal.h"/** * @brief Initi
STM32HAL库微秒延时(μs)
mnwu522的博客
12-13 3970
STM32HAL库微秒(μs)延时
基于STM32F407HAL库移植的FreeRTOS工程
01-21
8. **RTOS定时器**：可以使用FreeRTOS的软件定时器或STM32的硬件定时器，如TIM，结合HAL库设置周期性任务。 9. **调试与分析**：利用FreeRTOS自带的任务跟踪和统计功能，如`vTaskList()`，可以查看任务状态和CPU...
STM32H743实现定时器输入捕获【支持STM32H7系列单片机_HAL库驱动】.zip
01-30
在本项目中，我们关注的是如何利用STM32H743的定时器进行输入捕获功能，以实现对外部信号精确的时间测量。 输入捕获是微控制器中定时器的一项重要功能，它能够记录并处理外部输入信号的上升沿或下降沿，为系统提供...
STM32基于HAL库实现的Delay延时函数(兼容操作系统和裸机)
11-13
本文将深入探讨如何利用HAL库在STM32上实现一个兼容操作系统和裸机环境的Delay延时函数。 在STM32中，延时函数是非常基础且关键的部分，用于实现程序中的定时任务或控制循环的间隔。传统的延时方法如空循环或定时器...
STM32CUBEMX HAL定时器触发ADC采集DMA传输
03-05
在这个特定的项目中，“STM32CUBEMX HAL定时器触发ADC采集DMA传输”是构建一个高效率、实时性强的电压采样系统的关键技术。 首先，我们要理解STM32中的定时器（Timer）。在这个场景下，定时器被用作一个脉冲发生器...
STM32 systick HAL库 得到微秒延时
戮之国度的博客
06-02 1629
日常使用，有很多传感器和时序是需要微妙延时的，如何使用精准微妙延时呢？其一：可以使用while延时，只适合准确度不高的情况，其二：滴答定时器实现 SysTick是stm32系列单片机基本都有的外设，它是一个24位的倒计数定时器，标准库的滴答定时器可以有毫秒、微妙延时，但是HAL库只有 HAL_Delay()；是一个毫秒延时。下面记录一下我的移植过程。 根据标准库的滴答定时器例程的Systick.c /Systick.h 改写而来。把这两个文件拷到我们HAL工程下，并添加到工程中。 首先在头文件中
STM32hal库实现微秒延迟
m0_65565606的博客
02-11 1万+
毫秒延时实现原理 系统时钟源 许多人初次使用hal库，不知道HAL_Delay的实现原理。 大致来说，它的实现步骤如下： 1.用变量获得系统时钟源计数器的值 2.获得要延迟时间的参数值 3.比较两者大小，若时钟计数器的值大于要实现延迟的值，就会困在循环里；反之，跳出循环，延时完成。 具体代码如下，需认真观看。 HAL_TickFreqTypeDef HAL_GetTickFreq(void) { return uwTickFreq; } __weak void HAL_Del
STM32 HAL库实现US微秒延时函数
qq_41478801的博客
04-28 6762
STM32之CubeL4定时器控制实现微秒延时 现代的ST主推HAL库，但是这么强大的HAL库，居然没有一个微秒级别的延时函数？？？？ 在HAL库中有毫秒级延时HAL_Delay()，原理是使用Systick作为延时计数器来实现的。如果需要增加精确的微秒级别延时，一般都是直接更改Systick配置参数，但HAL固件很多的地方都使用了HAL_Delay()函数，因此不要不建议修改系统自动配置的Systick参数。 一、定时器微秒实现原理 CK_INT 80M时钟输入定时器，80分频后1Mhz = 1us，
七、HAL_Timer实现微秒(uS)延时
西西弗的博客
07-12 2105
通过HAL库，实现微妙延时，满足I2C时序等需求场景。
HAL库——微秒延时
qq_52102317的博客
04-22 384
【代码】HAL库——微秒延时。
在FreeRTOS系统中将vTaskDelay（）改为微秒级别的延时
weixin_47983736的博客
04-24 4299
在FreeRTOS系统中将vTaskDelay（）改为微秒级别的延时 在FreeRTOS中，系统延时和阻塞时间都是以系统节拍时钟周期为单位。在配置文件FreeRTOSConfig.h，改变宏configTICK_RATE_HZ的值，可以改变系统节拍时钟的中断频率，也间接的改变了系统节拍时钟周期（T=1/f）。比如设置宏configTICK_RATE_HZ为100，则系统节拍时钟周期为10ms，设置宏configTICK_RATE_HZ为1000，则系统节拍时钟周期为1ms。根据修改configTICK_RA
STM32 HAL us delay（微秒延时）的指令延时实现方式及优化
热门推荐
Pegasus的软件博客
10-18 2万+
STM32 HAL us delay（微秒延时）的指令延时实现方式及优化 STM32的HAL库，直接提供了1ms延时的实现函数HAL_Delay()。其原理是系统在上电后时钟配置阶段，配置了1ms产生一次中断，然后对一个32位寄存器uwTick逐次加1。HAL_Delay(x)函数执行时，会读取当前的uwTick值，并循环读取不断增加的uwTick值，直到uwTick增加了x后退出循环。 要实现us级延时，可以从中断方式进行，如修改系统时钟中断配置，将系统时钟1ms中断改为1us中断，也可以用一个TIM定时
stm32hal库微秒延时函数
05-19
在STM32 HAL库中，可以使用以下代码来实现微秒级延时函数： ```c void delay_us(uint32_t us) { uint32_t tickstart = HAL_GetTick(); uint32_t wait = us * (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000000); while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait); } ``` 其中，`HAL_GetTick()`函数返回当前系统的毫秒级时钟计数器值，`HAL_RCC_GetHCLKFreq()`函数返回系统时钟频率。在函数中，我们先记录下当前时钟计数器值，然后计算需要等待的时钟周期数，最后不断检查时钟计数器是否超过等待周期数，如果没有，就一直等待。 需要注意的是，这个延时函数是基于毫秒级时钟计数器实现的，因此如果需要更高的精度，可以考虑使用定时器或者其他更高精度的时钟源实现延时。同时，由于循环等待会占用CPU资源，因此在需要长时间延时的情况下，最好使用RTOS等系统级别的延时函数。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

乙酸氧铍

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值