日常使用,有很多传感器和时序是需要微妙延时的,如何使用精准微妙延时呢?其一:可以使用while延时,只适合准确度不高的情况,其二:滴答定时器实现
SysTick是stm32系列单片机基本都有的外设,它是一个24位的倒计数定时器,标准库的滴答定时器可以有毫秒、微妙延时,但是HAL库只有 HAL_Delay();是一个毫秒延时。下面记录一下我的移植过程。
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根据标准库的滴答定时器例程的Systick.c /Systick.h 改写而来。把这两个文件拷到我们HAL工程下,并添加到工程中。
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首先在头文件中定义HAL库的滴答结构体;
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为了避免结构体冲突,我改写了结构体名,和初始化函数名。重新定义定时器基地址:
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再定义一下一会用到的变量类型别名:使用宏定义也可以,不定义直接使用HAL库里的类型名也可以。
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改写滴答定时器初始化函数:
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改写微秒延时函数:改动不大,主要是”SysTick_CTRL_ENABLE_Msk“没有定义,直接赋值吧
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改写毫秒延时:
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重新封装HAL_Delay() 和HAL_InitTick(),由于HAL用的弱定义,方便用户直接定义函数,这里相当于直接替换了。
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主函数中把头文件声明一下:
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在main中,HAL_Init()里有滴答定时器初始化:
如果编译没有错误,点击HAL_InitTick();右键是可以直接跳到我们刚刚在SysTick.c中定义的HAL_InitTick()函数的。同样,点击HAL_Delay()也可以跳到刚刚封装的函数。
- 说明初始化函数封装成功,测试
也没有问题。移植成功。有条件可以试试delay_us();应该也没有问题; - 需要注意,如果使用了FreeRTOS,还是需要用HAL自带的初始化函数,因为系统时基使用的滴答定时器,里面开启了系统节拍中断,系统延时必须改为其他的定时器,比如TIM2,这时需要毫秒延时就需要从这个定时器下手了。