STM32 systick HAL库 得到微秒延时

日常使用，有很多传感器和时序是需要微妙延时的，如何使用精准微妙延时呢？其一：可以使用while延时，只适合准确度不高的情况，其二：滴答定时器实现

SysTick是stm32系列单片机基本都有的外设，它是一个24位的倒计数定时器，标准库的滴答定时器可以有毫秒、微妙延时，但是HAL库只有 HAL_Delay()；是一个毫秒延时。下面记录一下我的移植过程。

1. 根据标准库的滴答定时器例程的Systick.c /Systick.h 改写而来。把这两个文件拷到我们HAL工程下，并添加到工程中。
   

2. 首先在头文件中定义HAL库的滴答结构体；
   

3. 为了避免结构体冲突，我改写了结构体名，和初始化函数名。重新定义定时器基地址：
   

4. 再定义一下一会用到的变量类型别名：使用宏定义也可以，不定义直接使用HAL库里的类型名也可以。
   

5. 改写滴答定时器初始化函数：
   

6. 改写微秒延时函数：改动不大，主要是”SysTick_CTRL_ENABLE_Msk“没有定义，直接赋值吧
   

7. 改写毫秒延时：
   

8. 重新封装HAL_Delay() 和HAL_InitTick()，由于HAL用的弱定义，方便用户直接定义函数，这里相当于直接替换了。
   

9. 主函数中把头文件声明一下：

10. 在main中，HAL_Init()里有滴答定时器初始化：
    

如果编译没有错误，点击HAL_InitTick();右键是可以直接跳到我们刚刚在SysTick.c中定义的HAL_InitTick()函数的。同样，点击HAL_Delay()也可以跳到刚刚封装的函数。

• 说明初始化函数封装成功，测试
  
  也没有问题。移植成功。有条件可以试试delay_us()；应该也没有问题；
• 需要注意，如果使用了FreeRTOS，还是需要用HAL自带的初始化函数，因为系统时基使用的滴答定时器，里面开启了系统节拍中断，系统延时必须改为其他的定时器，比如TIM2，这时需要毫秒延时就需要从这个定时器下手了。