clark变换与Park变换的推导

两种旋转变换

1. 三相abc到两相静止DQ变换（Clark）

如图中ABC三相位置为互差120°，幅值相等；
DQ坐标系下，D轴与A轴重合，Q轴滞后D轴90°；
图中V代表通用矢量，他可以分解到ABC坐标系下，也可以分解到DQ坐标系下；
假设V与A轴的夹角为θ；
接下来利用在两个坐标系下 不变的原理列公式。

在DQ坐标系下，有：
VD=Vcosθ；
VQ=-Vsinθ。

在ABC坐标下，将V分别投影到ABC轴上，可得到：
Va=Vcosθ=VD;
Vb=Vcos(120°-θ)；
Vc=-Vcos(60°-θ)。

转换成矩阵形式为

令零轴分量为
于是可得到

其逆变换为

2. 三相abc到两相旋转dq变换(Park)

两相旋转坐标系dq以角频率w逆时针旋转，q轴常表示有功分量，d轴常表示无功分量，d轴滞后q轴90°。

图中ABC表示ABC三相坐标系，
dq表示dq坐标系，
V是通用矢量，可分解在ABC和dq坐标系下，
V与A轴的夹角为θ，q轴与A轴的夹角为φ。
定义零轴分量
在dq坐标系下，

在ABC坐标系下，
（这里与Clark变换中的公式并不冲突，因为

，两者相等。这样写是为接下来的变换更便于观察）

根据数学公式，有


将这两个式子带入dq坐标系方程，可得

整理成矩阵形式就是

变换矩阵的逆矩阵为

另外，对于Park的推到还可以从Clark变换进行DQ到dq的变换。