一、ROS常用命令笔记

WIKI基础

古月居的教程不错，不过也都是照着Wiki念的
roswiki
直接在http://wiki.ros.org/后面加上自己想搜的单词就行，我都是这么干的，比如想搜movebase，我就直接http://wiki.ros.org/movebase就看得到

常用命令

1、创建工作空间 直接创建一个文件夹然后在在里面创建一个src文件夹并进入src文件夹catkin_init_workspace，然后回到工作空间文件夹catkin_make就行，得到目录结构

2、创建软件包 进入工作空间/src，catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

3、每次catkin_make后都要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，我们可以将他们添加到.brash里面，这个source是用来告诉ROS这里有软件包的

4、查看所有话题 rostopic list

5、查看话题信息 rostopic info [topicname]

6、报告数据发布的速率 rostopic hz [topic]

7、打印话题消息 rostopic echo [topicname]

8、查看所有节点 rosnode list

9、发布话题到消息 rostopic pub /topic type [args...]如：
rostopic pub -1 /tts_topic youyou_robot/tts_msg – ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘60’ ‘0’ ‘nannan’ ‘utf8’ ‘你好’
其中，-1指示只发一次消息，/tts_topic是主题名，youyou_robot/tts_msg为该主题接收的消息名，-- 符号后面跟消息内容，每个参数用单引号括起来，参数间有空格分隔。如果消息参数只有一个且是字符串，直接在消息字符串写在消息名后面就行，不用加–符号，如：rostopic pub -1 /tts_topic youyou_robot/tts_msg ‘hello,this is a message’
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 6.28}}’

10、运行某个软件包的某个可执行文件 rosrun [packgename] [node_name]python文件filename直接是文件名带后缀，C++则是编译后文件

11、用动态的图显示了系统中正在发生的事情 rosrun rqt_graph rqt_graph

12、通过GUI发布话题消息 rosrun rqt_gui rqt_gu

13、返回软件包的所在路径 rospack find [package_name]

14、roscd是rosbash命令集的一部分，它允许你直接切换目录（cd）到某个软件包或者软件包集当中
rosls 是rosbash命令集的一部分，它允许你直接按软件包的名称执行 ls 命令（而不必输入绝对路径）

15、运行sudo rosdep init 和 rosdep update报错
ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.
https://www.nps.ink/454417.html
一般也不用管这个

16、观察在Ros上被发布的坐标系树 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

17、终止指定节点的运行 rosnode kill [nodename]