Epuck2机器人——Pi-puck开发实践

Epuck2机器人是一款最新的科研教学实践使用的多功能移动机器人。由EPFL和GCtronic两个机构合作研发生产。

这款机器人的全貌如上图所示，主控芯片是STM32F4，具备蓝牙、WIFI等通信功能。
详情请参见官网：Epuck2科研教学机器人详细资料官网

由于这款机器人是从国外进口，价格比较贵（10000RMB/台），因此需要开发使用的代价成本较高。而且开发IDE采用的是基于C语言的Eclipse集成软件，非常不友好，开发效率低下，因此我们可以考虑采用Pi-puck扩展版来提升系统开发性能。（注：Pi-puck系统购买价格也比较贵：3000RMB/款）

首先，对于Pi-puck款展板基本介绍：

主控制器是Raspberry Pi zero W(rPi) 这款树莓派型号。采用2IC通信模式与Epuck2小车底层设备进行通信连接。在安装过程中，我们要注意以下几个步骤：
【1】 需要用USB线，连接上Epuck2小车和电脑PC端，然后将Epuck2上面的挡位选择在第8挡位，然后打开下载文件的程序 program.bat，将固件e-puck2-main-processor_extensin.elf（07.06.19）这个文件下载到Epuck2的处理器当中。（这个过程对于刚开始使用Epuck2的初学者来说有点复杂，那我就尽量写清楚一些）

下载Epuck2固件库更新的软件是在