机器人仿真平台Webots(R2019a为例)、V-rep详细介绍

1. 目录

   机器人仿真和软件介绍

   常用仿真机器人仿真软件及其参考资料下载

   Webots R2019a软件详细介绍

   V-rep(CoppeliaSim)仿真软件的基本介绍

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Part 1: 机器人仿真和软件介绍

当下，机器人研究是一个非常火热的方向，但由于受到物理条件或者经济条件限制，我们无法直接购买实体机器人来进行研究操作，此时我们需要采用仿真平台来进行操作。仿真实验可以给我们带来同样的操作效果，而且节省很多设备调试开发的周期，非常实用。仿真的主要意义不在于取代实际的硬件，而是在于提供一个一致性较好、不确定因素可控的评估对象/环境。

仿真软件中主要模仿的机器人对象有以下三个部分：

【1】机器人本体的运动学和动力学特性：如平面二维运动、机械臂关节点运动情况等；

【2】机器人的工作环境：如仓储机器人运行环境、农村城区环境模拟、甚至海洋、太空环境模拟等；

【3】机器人传感器：如摄像头、测距、激光雷达、力、速度、加速度等传感器；

在笔者的调研过程发现，有三款机器人仿真软件用得比较频繁：

• Gazebo: 是一款全开源的机器人仿真软件，主要配套ROS进行使用。具体教程可以参见：MOOC网站，搜索课程《机器人操作系统入门》，开课单位为中科院软件所-重德智能机器人联合研究中心。介绍非常全面，这里将不再赘述。

•  V-rep: 现在已将名字更改为：CoppeliaSim，也是一款机器人仿真软件，而且支持多编程语言接口，如：Matlab/C/C++/Python/Java等。构建自定义仿真机器人特别直观，支持从机器人的机械模型（如stl、step格式的CAD文件&#x