深度强化学习——机械臂

Cedric.

已于 2022-10-08 22:08:11 修改

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分类专栏：深度强化学习文章标签：人工智能深度学习

于 2022-08-19 00:57:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44234293/article/details/126416477

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作者分享了如何利用暑假时间在实验室中通过整合DDPG、HER和行为克隆技术，成功复现OpenAI FetchPickAndPlace-v0任务，并展示了完整的任务流程和解决稀疏奖励的方法。视频记录了实验过程，下一步计划尝试VPG和避障功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

趁暑假有空，在实验室机械臂上复现OpenAI Fetch中的一项任务：FetchPickAndPlace-v0

根据原论文的提示，在原DDPG算法的基础上引入HER机制，解决了在探索环境（step>40）中奖励稀疏，难以收敛的问题，但是原任务默认是以初始几步抓中小方块为开始

在此基础上引入先验经验，即将任务完整：先抓随机小方块，再到随机终点处

因此，结合DDPG+HER+模仿学习（行为克隆，BC）成功在xarm6机械臂上完成整个任务

理论全过程，可参考论文：https://arxiv.org/pdf/1509.02971.pdf

估计也没人看，就留个实验结果的视频吧：复现 DDPG+HER+模仿学习（行为克隆，BC）

下一个实验要么复现VPG，要么引入避障试试(´･_･`)，有错的大家可以指出来

确定要放弃本次机会？

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Cedric.

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ZYunfei的博客

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02-24

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数据派THU

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来源：DeepHub IMBA 本文约2000字，建议阅读5分钟“panda-gym”将Panda机械臂和GYM环境有效的结合使得我们可以轻松的在本地进行机械臂的强化学习。强化学习(RL)是一种机器学习方法，它允许代理通过试错来学习如何在环境中表现。行为主体因采取行动导致预期结果而获得奖励，因采取行动导致预期结果而受到惩罚。随着时间的推移，代理学会采取行动，使其预期回报最大化。RL代理通常使用马尔...

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