毫米波雷达信号和系统模型

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目录

FMCW雷达发射信号

静止目标测距系统

运动目标测距系统

参考

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FMCW雷达发射信号

FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave，调频连续波）雷达是现今应用最广泛的雷达技术之一，优点在于具有特别好的range resolution（即分辨两个距离较近的目标的能力），并且属于LPI雷达（Low Probability of Interception，被侦察概率低）。FMCW雷达的缺点在于探测范围（Range）小。

FMCW雷达与脉冲雷达（Pulsed Radar）不同之处在于，其使用的信号是时间上连续的。通常来说，FMCW雷达发射的RF信号频率会随着时间而改变，在一定的带宽（Bandwidth）范围内进行扫描；由于信号在雷达和被探测物体之间的传输需要一定时间，接收信号与发射信号之间存在延迟，所以将二者混频（Mix）后，可以得到物体的位置信息和速度信息等。

 

FMCW雷达测距基本公式：

 

由于FMCW的信号周期应该大于接收信号所需要的时间，所以最大的探测范围可以表示为（实际应用过程中，还需要考虑发射端功率等因素的影响。）：

限制FMCW雷达探测精度的因素之一是FFT，由公式可以看出发射端信号的带宽越大，精度越高：

一般情况下，线性调频连续波（LFMCW）发射波形的信号形式为调频连续锯齿波，如图。线性调频的含义即调制信号频率随时间线性变化（成正比）。持续时间上的FMCW信号成为啁啾（chrip）。

发射信号的数学模型为：

 

单周期的FMCW雷达发射信号的相位为：

相位的导数等于频率，即瞬时频率可由

求导得出：

 

，符合线性变化。一般研究FMCW雷达信号处理时，需要多周期（如128个）的chirp信号来测量目标的速度。

静止目标测距系统

已知发射信号模型为：

假设静止的目标距离雷达的距离为R，电磁波在空气中传输速度为c，则接受天线接受到的信号比发射的信号延迟τ=2R/c，所以理想情况下接受天线接收到的目标回波信号模型如下所示：

将接收到回波信号Sr(t)和发射信号St(t)进行混频，并经过低通滤波器，得到差频信号，又称中频信号。根据公式推导，差频信号的相位表达式为：

求导得差频信号频率：

可以看出在有效周期内，频率保持恒定，该过程示意图如图：

对该中频信号进行 ADC 采样，然后做 FFT 提取信号的频率信息，假设FFT得到频谱的谱峰值对应频率为fm，则目标的距离信息可以表示如下：

运动目标测距系统 

假设在电磁波的覆盖区域中，某一目标在初始时刻与雷达距离为R，以径向速度v远离天线（以远离天线为正方向），那么接受到目标的回波信号模型公式依旧与单目标一致，为：

但是，这里的τ不是恒定的，而是随时间变化的函数：

同样地，将发射信号和回波信号进行混频、滤波操作，此时得到的中频信号相位为：

显然，对于运动目标的信号的中频信号依然是一个线性调频信号。计算中频信号的调频斜率和调频带宽：

可以看出，即使目标在几百米每秒的高速运动情况下，中频信号的时带宽仅有原来的10^-6 倍，在毫米波雷达发射极大时带宽（10^6）的信号情况下，中频信号Bm的数量级也只有10^0 。因此，可近似认为回波差拍信号是一单频信号，通过频谱分析（FFT）即能得到其中心频率。

所以，TI的官方文档中，将中频信号近似地写成：

 

并给出中频信号中心频率和相位的公式：

参考：

FMCW学习笔记【1】 — 基本概念与常用波形 - 知乎 (zhihu.com)

干货：FMCW雷达系统信号处理建模与仿真（含matlab代码） - 知乎 (zhihu.com)