FMCW雷达测距、测速与测角

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1 FMCW雷达简介

  调频连续波雷达（Frequency Modulated Continuous Wave Radar，简称FMCW雷达），是指发射频率受特定信号调制的连续波雷达。其连续发射调频信号，以测量距离、速度以及角度。

  FMCW雷达系统所用信号的频率随时间变化呈线性升高。这种类型的信号也称为线性调频脉冲，如图1所示。

图1 线性调频脉冲信号（以振幅作为时间的函数）

  图2为同一个线性调频脉冲信号（频率作为时间的函数）。该线性调频脉冲具有起始频率（$f_c$）、带宽（$B$）和持续时间（$T_c$）。该线性调频脉冲的斜率($S$)捕捉频率的变化率。FMCW雷达系统发射线性调频脉冲信号，并捕捉其发射路径中的物体反射的信号。

图2 线性调频脉冲信号（以频率作为时间的函数）

  图 3 所示为 FMCW 雷达主射频组件的简化框图。该雷达的工作原理如下：

图3 FMCW雷达框图

• 合成器生成一个线性调频脉冲；
• 该线性调频脉冲由发射天线（TX 天线）发射；
• 物体对该线性调频脉冲的反射生成一个由接收天线（RX 天线）捕捉的反射线性调频脉冲；
• “混频器”将 RX 和 TX 信号合并到一起，生成一个中频 (IF) 信号。
    对于两个正弦输入$x_1$和$x_2$：
  $$\begin{array}{rl}& x_1=\sin \left({\omega }_{1}t+{\Phi }_1\right)\\ & x_2=\sin \left({\omega }_{2}t+{\Phi }_2\right)\end{array}$$
    输出$x_{out}$有一个瞬时频率，等于两个输入正弦函数的瞬时频率之差，其相位等于两个输入信号的相位之差：
  $$x_{\text{out }}=\sin \left[\left({\omega }_1-{\omega }_2\right)t+\left({\Phi }_1-{\Phi }_2\right)\right]$$
    图4则展示了从图像的角度理解混频器的作用。混合器输出的信号频率TX chirp和RX chirp的瞬时频率的差值为一条直线，可视为雷达前面的单个物体产生一个恒频音调的中频信号IF。
  

图4 混频作用

2 测距原理

  假设雷达和待测物体相距$d$，$\tau$是发射信号和接收信号之间的时延，$c$是光速，可以写出：
$$\tau =\frac{2\ast d}{c}$$
  转换表达形式，可以求出$d$：
$$d=\frac{\tau \ast c}{2}$$

2.1 测距范围

  不难发现，中频信号的频率可以表示为：

$$f_{IFmax}=\frac{S\ast 2\ast d_{max}}{c}$$
  IF信号通常被数字化（LPF+ADC），用于在DSP上进行进一步处理。因此，IF带宽收到ADC采样率（$F_s$）的限制，即
$$F_s=\frac{S\ast 2\ast d_{max}}{c}$$
  可以求出雷达可以测得的最大距离为：
$$d_{max}=\frac{F_s\ast c}{2S}$$
Tips:在设计FMCW雷达的时候需要注意ADC必须支持$\frac{2\ast S\ast d_{max}}{c}$的中频带宽。

2.2 距离分辨率

  对ADC数据执行FFT（即Range-FFT），将时域信号转换为频域信号，时域的正弦曲线在频域上产生一个峰值，获得的峰在频谱中的位置直接对应于物体的范围。

图5 FFT

  想要能分辨两个信号，与观测窗口的时长有关。观测周期越长，分辨率越好。一般来说，$T$的观测窗口可以分离出间隔超过$1/T$ Hz的频率分量。

图6 短观测窗口

图7 长观测窗口

  雷达前的多个物体，那在RX天线上有多个反射chirp，中频信号的频谱将显示多个频率，每个频率与雷达上每个物体的范围成正比。而增加中频信号IF的长度，可以获得更大的观测窗口，越有可能分辨出两个信号。值得注意的是，增加中频信号IF的长度也会按比例增加带宽，因此，直观地看：带宽越大，分辨率越好。

图8 增加中频信号IF的长度对分辨两物体的影响

  结合上文，一个距离为$d$的物体产生频率为$\frac{2Sd}{c}$的中频，而只要频率差$\Delta f>1/T$就可以分辨两个中频，那么，对于以距离$\Delta d$分隔的两个物体，它们的IF频率的差值由$\Delta f=\frac{S2\Delta d}{c}$给出，由于观测间隔为Tc，这意味着
$$\Delta f>\frac{1}{T_c}\Rightarrow \frac{S2\Delta d}{c}>\frac{1}{T_c}\Rightarrow \Delta d>\frac{c}{2S{T}_c}=\frac{c}{2B}$$

  因此，距离分辨率（$d_{res}$）仅取决于由chirp扫过的带宽：
$$d_{res}=\frac{c}{2B}$$

  总结：更大的chirp带宽意味着更好的距离分辨率；
     更大的IF带宽意味着更快的chirp和更大的检测范围。
     对于离散序列，其序列长度越长，分辨率越好。一般来说，一个长度为$N$的序列可以分离出间隔超过$\frac{2\pi }{N}$rad/sample。

3 测速原理

  回想一下，混频器输出的信号的初始相位是两个输入的初始相位的差。对于距离雷达的距离为$d$的物体，中频信号将为正弦信号，如图5所示：
$$Asin(2\pi \ast ft+{\Phi }_0)$$
其中，$f=\frac{S2d}{c}$。

图9 混频作用

  如果往返的时延发生了$\Delta \tau$的少量变化（可理解为雷达前物体发生了小距离位移），如图10所示，那么，A和D的相位差为
$$\Delta \Phi =2\pi f_c\Delta \tau =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }$$
这也是C和F之间的相位差。

图10 相位变化

3.1 测速范围

  中频信号的相位对物体范围的微小变化非常敏感。通过两个连续的chirp测量的相位差$\Delta \omega$可以用来估计物体的速度$v$。假设接收天线接收到了两个chirp，时间间隔为$T_c$，根据前文的相位差推导，可以得到：
$$\Delta \omega =\frac{4\pi v{T}_c}{\lambda }\Rightarrow v=\frac{\lambda \Delta \omega }{4\pi T_c}$$
  如图11所示，当相位差$0<\Delta \omega <180°$和$-180°<\Delta \omega <0$的时候，所求值唯一。但是当$|\Delta \omega |>180°(即\pi )$的时候，所求值不唯一。

图11 相位差变化范围对测速的影响

  因此，如果想所求速度唯一，需要满足$|\Delta \omega |<\pi$，即
$$\frac{4\pi v{T}_c}{\lambda }<\pi \Rightarrow v=\frac{\lambda }{4\pi T_c}$$

  那么，通过两个间隔为$T_c$的chirp可以测量的最大相对速度$v_{max}$为：
$$v_{max}=\frac{\lambda }{4T_c}$$

3.2 速度分辨率

  对于一个长度为$N$的离散序列，可以分离频率${\omega }_1$和${\omega }_2$且$|{\omega }_1-{\omega }_2|>2\pi /N$，可得：
$$\Delta \omega =|{\omega }_1-{\omega }_2|>\frac{2\pi }{N}$$
又因为，
$$\Delta \omega =\frac{4\pi \Delta v{T}_c}{\lambda }$$
可以得到：
$$\Delta v>\frac{\lambda }{2N{T}_c}$$
  雷达的速度分辨率于帧时间（$T_f$）成反比，即：
$$v_{res}=\frac{\lambda }{2T_f}$$

4 测角原理

  当两个物体的离天线距离相同、速度相同，此时2D-FFT已经无法分辨，需要引入方位角辅助判断。FMCW雷达系统可以使用水平面估算发射信号的角度，该角度也称为到达角（AoA）。角度的测量需要至少2个RX天线，利用物体到每个天线的不同距离导致2D-FFT峰值的相位变化来估计AoA。

图12 天线测角原理图

4.1 测角范围

  相位的变化在数学上可以推导出下式：
$$\Delta \varphi =\frac{2\pi \Delta d}{\lambda }$$
  而根据图12中的几何关系，可以得到：
$$\Delta d=d\ast sin\theta$$
  那么，
$$\Delta \varphi =\frac{2\pi dsin\theta }{\lambda }\Rightarrow \theta =si{n}^{-1}(\frac{\lambda \Delta \varphi }{2\pi d})$$
  同时，角度的准确测量也离不开$|\Delta \omega |<\pi$，即
$$\frac{2\pi dsin\theta }{\lambda }<\pi \Rightarrow \theta =si{n}^{-1}(\frac{\lambda }{2d})$$
即，两个间隔为$d$的天线可提供的最大视角为
$${\theta }_{max}=si{n}^{-1}(\frac{\lambda }{2d})$$
当两个天线之间的间隔$d=\lambda /2$，会导致±90°的最大角视场。

4.2 角度分辨率

  角度分辨率（${\theta }_{res}$）是两个对象在角度-FFT中作为单独的峰值出现的最小角度分离。
$$\Delta \omega =\frac{2\pi d}{\lambda }(sin(\theta +\Delta \theta )-sin(\theta ))=\frac{2\pi d}{\lambda }cos(\theta )\Delta \theta$$
  又$\Delta \omega >\frac{2\pi }{N}$，即
$$\frac{2\pi d}{\lambda }cos(\theta )\Delta \theta >\frac{2\pi }{N}$$
$$\Rightarrow \Delta \theta >\frac{\lambda }{Ndcos(\theta )}$$
  那么角度分辨率${\theta }_{res}$为：
$${\theta }_{res}=\frac{\lambda }{Ndcos\theta }$$

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5 参考资料

• TI资料：Introduction to mmwave Sensing: FMCW Radars（Sandeep Rao, Texas Instruments）