【ROS2】error: no module named ‘rclpy‘

项目场景：

与上一篇文章相同，都是在运行bash文件时出现问题

在双击桌面图标后，.desktop可执行文件开始运行，在执行过程中出错。

---

问题描述

提示：这里描述项目中遇到的问题：

例如：，双击桌面图标后，.desktop可执行文件开始运行，在执行过程中，.sh文件中的python脚本运行出错，在python脚本中有引用的rclpy，出现本次错误、

下面是运行的python代码

import rclpy
from rclpy.node import Node
import os
def main():
    # 初始化 ROS2
    rclpy.init()
    # 创建节点
    node = rclpy.create_node("helloworld_py_node")
    # 输出文本
    node.get_logger().info("hello world!")
    # 释放资源
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()
    # 初始化 ROS2
    rclpy.init()
    # 调用rclcpp的循环运行我们创建的second_node节点
    rclpy.spin(Node("second_node"))
    # 释放资源
    rclpy.shutdown()

---

原因分析：

原因参考一位博主的博客

没有将内容source

---

解决方案：

具体代码如下：
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/ros/tb3_ws/;source install/setup.bash;python3 src/test.py;sleep 5" & sleep 1

其中代码含义：
gnome-terminal： 打开一个新的终端窗口，几个launch文件就写几个gnome-terminal
-c： 后面写需要执行的命令，用分号 : 分隔相邻的命令
cd：后面加上你要执行的文件的具体路径
source install/setup.bash：在之后对环境进行source
python3 src/test.py：这句代码特殊性在于将src放到了具体的文件后面
第一个sleep：可以让窗口保持多长时间不关闭，碰到闪退的地方，可以查看错误
第二个sleep： 连续启动两个launch之间需要相隔一定时间，否则会相互抢占资源,导致其中一个roslaunch失败,报错

如果将其中代码写成这样cd /home/ros/tb3_ws/src;source install/setup.bash;python3 test.py;同样会报这个错误。

因此最终写法为：

#!/bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/ros/tb3_ws/;source install/setup.bash;python3 src/test.py;sleep 5" & sleep 1
gnome-terminal -- bash -c "cd /home/ros/;source /opt/ros/humble/setup.bash;ros2 node list;sleep 5" & sleep 1
wait
exit 0

运行结果：