【ROS1/ROS2】关于定点导航问题中-查看当前点位以及目标点位位置

最新推荐文章于 2024-04-14 10:26:45 发布

子期学ROS开始大杀四方

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文章标签： bash linux

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44552467/article/details/135283449

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查看topic的信息
要查看ROS中的话题信息，你可以使用以下命令：

1.查看所有活动话题：

rostopic list
这将列出当前运行的所有活动话题。

2.查看特定话题的消息类型：

rostopic info <topic_name>
将<topic_name>替换为你要查看的话题名称，该命令将显示有关该话题的详细信息，包括消息类型和发布者/订阅者的数量。

3.查看特定话题的消息内容：

rostopic echo <topic_name>
如果 topic内容太多，终端无法完全显示，则可以保存至本地文件中，再查看。

rostopic echo <topic_name> >fiel_name.txt
末尾追加 >fiel_name.txt ，保存至本地文件，注意不要录制太多，否则查看时文件过大打开缓慢。

这将实时显示指定话题的消息内容。

4.查看特定话题的消息字段和数据类型：

rostopic type <topic_name> | rosmsg show
将<topic_name>替换为你要查看的话题名称，该命令将显示该话题消息的字段和数据类型。

通过以上命令，你可以查看到ROS话题的相关信息，包括话题列表、消息类型、发布者/订阅者信息以及消息内容。请根据实际情况和需求选择适当的命令来查看话题信息。
在这里插入图片描述

#获取话题列表
ros2 topic list

#终点坐标
ros2 topic echo /goal_pose
#获取小车当前坐标
ros2 topic echo /amcl_pose

在这里插入图片描述

如果运行下面这行命令没有反应，则可以按照下面步骤来做

#终点坐标
ros2 topic echo /goal_pose

通过rviz2的图形界面，点击tools的“+”，在弹出的对话框中选择添加 “SetGoal”，如下图：

在这里插入图片描述

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