电机死区PID

调PID
1.有时候电机PID怎么调都收敛不到目标值，当误差小道一定程度后就不变了，电机编码器值怎么都不动了，此时增大双环的P可能会好一点点，在大一点就狂振，以至于无法收敛。这种现象大概率是因为电机或者驱动器有死区，直接在输出的PWM处加上死区值就好。