伺服电机PID控制及增益调节

stephon_100

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分类专栏：笔记文章标签：伺服电机自动控制自动化

于 2022-03-09 11:12:26 首次发布

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本文详细介绍了伺服电机的3环控制——电流环、速度环和位置环，解析了各环的工作原理及相互联系。重点讨论了PID调节在3环中的应用，分别阐述了比例、积分和微分控制的作用，并通过调节案例分析了不同增益对系统性能的影响，包括如何减少误差和提高响应速度。同时，提到了增益过大可能导致的问题及其解决方法。

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1、伺服电机3环

电流环：最内环，此环在伺服启动器内进行，装在线圈上的霍尔元件通过检测磁场强度转化为电流，把电流负反馈给输入端。电流环是控制的根本，任何控制都是通多电流来作为媒介控制的。可用于转矩控制，通常有重力负载情况下使用。例如如果10V对应5N的力，如果负载低于5N电机正转，如果高于5N电机反转。
速度环：通过检测电机编码器的信号频率来获得电机速度。它的环内PID输出直接就是电流环的设定输入，所以速度环包括了速度环和电流环。用于速度控制。
位置环：最外环，通过检测电机编码器的计数并获得转动角度，通过编码器的频率获得速度。位置环内部PID运算后的输出是速度环的设定输入，位置环的运算包括了所有环的计算，所以运算量最大。用于位置控制，由于位置模式对速度和位置都有严格的控制，所以一般用于定位装置。