1、伺服电机3环
电流环:最内环,此环在伺服启动器内进行,装在线圈上的霍尔元件通过检测磁场强度转化为电流,把电流负反馈给输入端。电流环是控制的根本,任何控制都是通多电流来作为媒介控制的。可用于转矩控制,通常有重力负载情况下使用。例如如果10V对应5N的力,如果负载低于5N电机正转,如果高于5N电机反转。
速度环:通过检测电机编码器的信号频率来获得电机速度。它的环内PID输出直接就是电流环的设定输入,所以速度环包括了速度环和电流环。用于速度控制。
位置环:最外环,通过检测电机编码器的计数并获得转动角度,通过编码器的频率获得速度。位置环内部PID运算后的输出是速度环的设定输入,位置环的运算包括了所有环的计算,所以运算量最大。用于位置控制,由于位置模式对速度和位置都有严格的控制,所以一般用于定位装置。
2、各环的工作计算原理和联系
位置环:
设定值:外部脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“设定的位置环的标准输入值”
负反馈:编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器计算后的数值
差值:设定值和负反馈之间的差值。
PID调节:将上面差值做PID调节(比例增益调节,无积分微分调节)
速度环:
设定值:位