ADAMS/MATLAB联合仿真机械臂重力补偿问题

我才是汞

已于 2023-09-18 13:47:43 修改

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文章标签： matlab

于 2022-11-20 17:18:19 首次发布

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1 背景与重力补偿基本算法

现在有一个大型机械臂，要做一个缩比同构的小机械臂作为主控端来控制从端大机械臂。小臂的各个连杆可能比较重，要求用户在带着小臂运动的时候尽量感觉不到小臂各连杆的重量，并且在松手后小臂能立即静止不动。

由需求可知需要一个重力补偿算法，通过每个关节输出力矩来平衡掉各个连杆的重力。

首先第一个问题就是重力补偿算法的原理。我们不管用户的手如何去动小机械臂，每个马达只负责平衡掉重力的影响，也就是说，用户如果动作快一点的话是可以感觉到各个连杆的转动惯量，惯量这部分我们就不做别的处理了（貌似也没法处理）。

于是问题的本质就是一个静平衡问题：在重力作用下，在特定的一组关节角组合 $\mathbf{Q}\$ 下，每个关节该输出多大的力矩 ${{M}_{i}}\$ 才能让小机械臂保持静止。

参考战强老师的《机器人学：机构、运动学、动力学及运动规划》一书中P115关于机械臂连杆受力的描述，连杆i的受力情况如图。这里需要注意区分连杆i与关节i，在改进(前置)DH建模法里，连杆i从关节i开始，到关节i+1结束。而在我们进行三维建模时，我们建立的实体都是连杆，关节的概念是抽象的，一定要把这点搞清楚。

对于每个连杆i，有力平衡方程与力矩平衡方程：

${}^{i}{{\mathbf{F}}_{i}}={}_{i}^{i+1}\mathbf{R}\centerdot {}^{i+1}{{\mathbf{F}}_{i+1}}-{{m}_{i}}\centerdot ({}_{i}^{0}\mathbf{Rg})\\ ^{i}{{\mathbf{M}}_{i}}=_{i}^{i+1}\mathbf{R}{{\centerdot }^{i+1}}{{\mathbf{M}}_{i+1}}+_{i}^{i+1}\mathbf{P}{{\times }^{i}}{{\mathbf{F}}_{i}}-{{m}_{i}}\centerdot _{i}^{ci}\mathbf{r}\times (_{i}^{0}\mathbf{Rg})\$

其中Fi与Mi表示连杆i-1作用在连杆i上的力和力矩，Fi+1与Mi+1则是连杆i作用到连杆i+1上的力和力矩；g表示重力加速度在世界坐标系下的向量，即[0 0 -9.8].'。各个变量在左上角加角标表示在对应坐标系中的表达。

此外， ${}_{i}^{i+1}\mathbf{P}$ 表示坐标系{i+1}的位置在{i}中的表达，在坐标变换矩阵 $_{i}^{i+1}\mathbf{T}$ 中可以直接读出(第四列的前三行)； $_{i}^{ci}\mathbf{r}$ 是连杆i的重心位置在{i}中的表达。R是旋转变换矩阵，如 ${}_{i}^{i+1}\mathbf{R}$ 表示坐标系{i+1}的旋转在坐标系{i}中的表达，也可以从坐标变换矩阵里读出。

最后，各关节所需要的驱动力矩实际上就是受到力矩的平衡。这点不需多言。

2 仿真思路与ADAMS基础调试

比较明显的思路有两条。

其一，直接仿照现实工况，先把机械臂摆到一个关节角的状态，然后加上重力和驱动力矩看看能不能平衡。

其二，拐一个弯，给机械臂一个运动学驱动，让机械臂摆出某个姿势，然后读取运动学驱动里的力矩数值。

二者在ADAMS里都是可以实现的，但是实现起来第二种更为方便。这里先简单描述ADAMS里一些容易踩坑、或者可以作为日后的地方。

1. 首先ADAMS里的运动学驱动有两种，一种是直接修改运动副，在运动副的界面里点击添加驱动，这时候得到的是一个General Motion，这个我个人体验在后期加入测量等操作时比较麻烦，一般不用。另一种是在【驱动】里选择【运动副驱动】，然后再在对应的运动副上加驱动。

这个驱动是仅考虑运动学不考虑动力学的，你可以设置该驱动的角位移为STEP(time,0,0d,1,20d)，那么这个关节在仿真开始时是0度，1秒时是20度，也可以设置为matlab输入的变量(针对第二种方法)，这个之后再说。

2. ADAMS可以用脚本执行接续仿真，即仿到某个时间节点之后，对模型进行一系列调整，再接着进行仿真。

例如以下代码：

! Insert ACF commands here:
DEACTIVATE/GFORCE, ID=1
SIMULATE/DYNAMIC, END=1, STEPS=100
DEACTIVATE/MOTION, ID=1
ACTIVATE/GFORCE, ID=1
SIMULATE/DYNAMIC, DURATION=2.0, STEPS=100

表示开始时关闭掉一个力，然后仿真1秒，结束后关闭一个运动学驱动，打开之前关闭的那个力，再执行一个持续2秒的仿真。在写脚本时可以选择下面的【添加ACF命令】来辅助编写。这样一个脚本就可以实现先把机械臂摆到一个特定角度，然后关掉所有运动学驱动再施加力矩来看是否平衡。

3. 六维力的添加

这样建立的六维力，坐标系很容易出问题，比如各个轴对不上等。需要注意到新建一个六维力(广义力)之后，在力作用的两个物体上会分别出现两个坐标系，通过修改这两个坐标系可以改变六维力的定义。例如下图，就是把那两个坐标系的位置和角度都相对于DH2坐标系是(0,0,0)，就可以让该六维力与DH2完全重合，此时该六维力的Z轴力矩就是关节驱动力矩。