Unity中左右手系转换

在unity上整了一个机器人位姿正解，unity的左手系带来了一定的麻烦。

坐标系设置：为了减少对Unity内坐标系的更改，DH参数正解时直接将y轴和z轴对调，就成了右手系，可以应用各种右手系的参数，后续要将计算结果转为Unity内左手系的话，对调回来就行。

位移和Scale这样操作是没有任何问题的，右手系的(1,0,1)放到unity里面就是(1,1,0)，(a,b,c)转换下就是(a,c,b)。但是要表达旋转就比较麻烦，用欧拉角涉及到一个顺序的问题，相当麻烦，用四元数稍微好点，但是四元数在左右手系下也有所不同。

目前采用的方法如下：

首先在右手系下，把旋转矩阵转换为四元数表达：

 其中ε0123在右手系四元数里分别对应xyzw。这样计算出xyzw之后，再将其转为左手系：

 也就是只需要把z和y对调，然后w取相反数就行，从直觉上很好理解，由于左右手系角度的增量方向相反，左手系顺时针为正，右手系逆时针为正(轴垂直纸面向外)，而w一定程度表示了旋转的角度，二者反一下就行了。实际上取(-x,-z,-y,w)也是一样的效果。

但是四元数存在一个没法表达绝对值≥180°的问题，超过180的好弄，减360就行，但等于180度也会出问题。好在工程上不要求什么绝对的等于，设置一个角度绝对值上限为179.99999就可以了。