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RSS订阅原创 Unity虚拟墙与阻抗模型力渲染里的运动分离
于是可以把B挂载到A上，A是kinematic的，而B是Rigidbody。例如上图中的情况，理想情况下，如果蓝球向左运动，那么当蓝球在墙内时红球应该依然停留在墙体表面，蓝球和红球的距离应该变短，直到蓝球与虚拟墙分离，红球和蓝球保持重合。目前的解决方案是在A和B之间添加弹簧连接，同时A的质量被设定为Infinity，B的质量与弹簧刚度、阻尼满足二阶欠阻尼系统的相关设定。在此我们假设有两个物体A和B，A是力反馈设备的物理位置(上图蓝球)，B是负责视觉呈现的物体的位置(上图红球)，虚拟墙是绿色的。
2024-03-31 21:17:21
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原创 C# winform记录：批量定义按钮事件
然后这里有12个按钮，每个按钮要实现：按住按钮时电机开始匀速旋转，松开按钮电机停转。最好是能定义两个通用的MouseDown与MouseUp事件，在事件内自己识别具体是哪个按钮，然后取对应的滑块的值。随后在设计器中全选所有的按钮，找到MouseDown事件，把事件函数名称粘贴上去就行了。对应在设计器中需要把这些滑块包含到一个groupBox中，当然不包含直接在整个Form1里查找也行，效率就更低一些。如果放任设计器自己生成事件，这就有24个按钮事件了，事件内容又高度雷同，后续修改什么的很麻烦。
2023-12-10 16:59:42
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原创 Ansys WorkBench导出模态中性文件(.mnf)联合ADAMS柔性体动力学仿真
Ansys WorkBench导出模态中性文件(.mnf)联合ADAMS柔性体动力学仿真
2023-02-28 20:17:04
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原创 机械臂雅可比矩阵的矢量积求法
雅可比矩阵的第Ji列：对于任何一个移动关节，Ji可以这样计算：而对于任何一个旋转关节，Ji这样计算：网上很多地方写的没有注意移动关节和旋转关节的区分，导致出现一些莫名其妙的问题。附matlab代码：function [J]=Jacobian2(Q) for i=1:6 T0(:,:,i)=eye(4); T6(:,:,i)=eye(4); end Z6=zeros(3,6); P6=zeros(3,6)
2022-05-09 21:02:58
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原创 Unity中左右手系转换
在unity上整了一个机器人位姿正解，unity的左手系带来了一定的麻烦。坐标系设置：为了减少对Unity内坐标系的更改，DH参数正解时直接将y轴和z轴对调，就成了右手系，可以应用各种右手系的参数，后续要将计算结果转为Unity内左手系的话，对调回来就行。位移和Scale这样操作是没有任何问题的，右手系的(1,0,1)放到unity里面就是(1,1,0)，(a,b,c)转换下就是(a,c,b)。但是要表达旋转就比较麻烦，用欧拉角涉及到一个顺序的问题，相当麻烦，用四元数稍微好点，但是四元数在左右手
2022-04-20 19:26:02
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原创 Unity实现简易的放大观察效果
主要思路：设置主副相机，主相机显示大视角，副相机显示小视角。鼠标点击处发射一根射线，击中场景内物体后，副相机看向击中点，同时缩小副相机的FOV，或者使副相机向命中点移动一段距离。注：因为项目的需求，眼动跟踪，注视到的物体需要显示名称/高亮，所以场景内每个物体都设置了Collider，用于视线检测。if (Input.GetMouseButtonDown(0))//检测到鼠标左键按下 { if (EventSystem.current.IsPointerO
2022-03-29 15:19:05
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原创 PS中可选颜色的计算方法(绝对量)
处理窄带图像，可选颜色可以说是最方便使用的工具。但是PS只能应用8bit的调整，导致多次调整以后像素颜色分离很严重。于是就想办法把算法分离出来，考虑另外开发一个能在32位浮点下计算的小程序。首先，可选颜色的调整选项包括所谓的“可选的”[颜色]与“可调的”[青色][洋红][黄色][黑色]。显然，这四个颜色是油墨印刷下的基础色，CMYK。调整黑色是调整颜色的整体亮度，这个在窄带处理中一般不会去动它，这里只考虑CMY的影响。再回到[颜色]的选项，会发现总共有9个选项，后面那三个也是涉及整.
2022-02-10 13:26:12
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原创 C++线程相关
定义与开启一个线程的示例：#include <iostream>#include <process.h>#include <windows.h>using namespace std;void Thread1(void* para){ while (1) { Sleep(1000); cout << "Thread1\n"; }}int main(){ _beginth
2022-02-08 17:48:42
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原创 关于外部调用EXE文件并传参
这里包含两个问题。第一个首先是如何让exe具有接收参数的能力。对于一个C/C++编写的程序，通过对main函数的定义可以让exe文件具有接收参数的能力：int main(int argc,char* argv[])//也可以写成char** argv{ int i; for (i = 0; i < argc; i++) printf("Argument %d is %s.\n", i, argv[i]); while (1); return 0;}显然这里面的argc是参
2022-02-08 17:11:44
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原创 C++ TCP通讯(客户端)
// socketclint.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。#include <stdio.h>#include "conio.h"#include "windows.h"#include "winsock.h"#pragma comment(lib, "ws2_32.lib")void TCPClient(){ //创建socket SOCKET sockclient = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP); i.
2022-02-08 16:42:54
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原创 C#使用指针相关
由于C#没有指针，所以通过给函数传入指针来【操作】一个变量，尤其是字符串和数组时会非常麻烦。像这样的操作在C#里面就不太方便实现：int Compare(int a, int b, int *sum) //输出两个数里更大的那个数和两数之和{ *sum=a+b; //*sum表示指针sum存储地址里的值，直接改变地址存储的信息 if (a>b) return a; else return b;}int main(){
2021-12-28 16:19:02
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原创 Unity踩坑记录2021.11.13
1. 关于unity的物理铰链开始着手做铰链四杆机构的可视化。首先第一个坑就是unity物理引擎里铰链的精度问题，默认条件下，当曲柄转速比较快(大概一秒一圈的亚子)的情况下，铰链的位置会发生晃动，非常难顶。后来了解到这是因为引擎的时间精度不够。unity默认的时间精度是0.02秒，只有50Hz，这个精度对于多体运动来说应该是远远不够的。到Edit-Project Settings-Time里面把Fixed Timestep调小到0.001也就是1kHz，这个问题就改善了很多。2. .
2021-11-13 18:55:00
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原创 关于unity写txt文件与MATLAB实时显示曲线
C#中使用StreamWriter向流中写入数据，需要System.IO命名空间。首先为了让每次运行时都刷新文件内容，需要在Start的时候清除掉文件里已经有的东西。 void Start() { StreamWriter Output = new StreamWriter("D:/test.txt"); Output.Flush(); Output.Close(); Output.Dispose();//这几句是将文.
2021-11-10 15:42:32
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原创 关于上一篇Unity调用的遗留问题的解答
int(*createServoLoop)();int(*stopServoLoop)();int(*destroyServoLoop)();int(*init_phantom)(char *configname);int(*startServoLoop)(int(_stdcall *fntServo)(void *), void *lpParam);int(*get_phantom_joint_angles)(unsigned int index, float angles[6]);int(.
2021-10-27 22:13:36
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