文章讨论了在Unity中使用阻抗模型时，如何处理力反馈设备与视觉呈现物体的运动分离问题。通过挂载、kinematic与Rigidbody的配合，以及添加弹簧连接和特定质量设定，实现理想碰撞效果。
先回顾阻抗模型里存在的运动分离：
在此我们假设有两个物体A和B，A是力反馈设备的物理位置(上图蓝球)，B是负责视觉呈现的物体的位置(上图红球)，虚拟墙是绿色的。
在Unity中，直接修改物体的transform.position会导致刚体的碰撞失效，即导致穿模。
于是可以把B挂载到A上，A是kinematic的，而B是Rigidbody。这时候就发现另一个现象：不碰撞时，A和B完全重合；碰到虚拟墙后，A和B的分离呈现只增大不减小的状态。例如上图中的情况，理想情况下，如果蓝球向左运动，那么当蓝球在墙内时红球应该依然停留在墙体表面，蓝球和红球的距离应该变短，直到蓝球与虚拟墙分离，红球和蓝球保持重合。而实际情况则变成了蓝球向左运动时，即使蓝球还在墙内，红球也立即与虚拟墙分离。
目前的解决方案是在A和B之间添加弹簧连接，同时A的质量被设定为Infinity，B的质量与弹簧刚度、阻尼满足二阶欠阻尼系统的相关设定。效果如视频。
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相关设定如图：
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