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RSS订阅原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七将第二讲中的仿真数据（视觉特征，imu数据）接入VINS系统，并运行出轨迹结果第一步：将IMU数据传入VINS系统这部分的代码实现在run_euroc.cpp中的PubSimImuData部分，如下：void PubSimImuData(){ string sImu_dat...
2020-01-08 14:02:59
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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业六
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五1. 证明题2. 代码题深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五1. 证明题证明Dy=0Dy=0Dy=0的最优解yyy等于DTDD^TDDTD的最小奇异值对应的奇异值向量矩阵DTDD^TDDTD的奇异值分解如下：D⊤D=∑i=14σi2uiuj⊤\mathbf{D}^{\top} \mathbf{D}=\sum_{...
2020-01-08 14:02:44
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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五1. 完成Bundle Adjustment求解器2. 完成测试函数1. 完成Bundle Adjustment求解器完成单目 Bundle Adjustment 求解器 problem.cc 中的部分代码。• 完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算。• 完成 Problem::SolveLinearSystem()...
2020-01-08 14:02:24
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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四1. 信息矩阵分析2. Bundle Adjustment信息矩阵的计算深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四1. 信息矩阵分析某时刻，SLAM系统中相机和路标点的观测关系如下图所示:(1) 请绘制上述系统的信息矩阵Λ\LambdaΛ(2) 请绘制相机ξ1\xi_1ξ1marg以后的信息矩阵Λ′\Lambda&a...
2020-01-08 14:02:13
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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三
2020-01-08 13:59:51
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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二1. 设置IMU仿真中的不同的参数，生成allen方差标定曲线（1）噪声较小的情况（2）噪声中等的情况（3）噪声较大的情况（4） 实验结果分析2. 将IMU仿真代码中的欧拉积分替换成中值积分第一种情况：通过t-1和t时刻的值来计算中值第二种情况：通过t+1和t时刻的值来计算中值结论深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二1....
2020-01-08 13:59:39
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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一1. VIO文献阅读1.1 视觉与IMU进行融合之后有何优势？1.2 有哪些常见的视觉+IMU融合方案？有没有工业界应用的例子？1.3 在学术界，VIO研究有哪些新进展？有没有将学习方法用到VIO中的例子？2. 四元数和李代数更新3. 其他导数深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一1. VIO文献阅读阅读VIO相关综述文献...
2020-01-08 13:58:53
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空空如也
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