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RSS订阅原创 【FPGA】——UART串口通信
UART串口简介 串行通信分为两种方式：同步串行通信和异步串行通信。同步串行通信要求通信双方使用同一时钟，异步则没有这个要求。UART是一种采用异步串行通信方式的通用异步收发传输器（universal asynchronous receiver-transmitter），它在发送数据时将接收到的串行数据转成并行数据。通信时序 如上图所示，一帧数据由起始位（低电平），数据位（5/6/7/8），校验位（奇/偶），停止位（高电平1/1.5/2）构成，数据传输的速率用波特率（每秒传输的比特数bps）来表
2021-01-20 20:38:41
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原创 【线性代数】——投影矩阵
About 投影矩阵 一个矩阵AAA既可以表示一种线性变换，又可以是一个子空间（由基张开的），还可以是一组坐标，甚是神奇。文章目录About 投影矩阵一维空间的投影矩阵投影矩阵的多维推广投影的物理意义信号处理中的正交投影技术一维空间的投影矩阵 查看上图，ppp是bbb在aaa上的投影，可以发现，ppp和aaa是同向的，故可以表示为如下形式，其中xxx是标量p=axp=axp=ax 根据eee和ppp正交的条件，可以推导出x=aTbaTax=\frac{a^Tb}{a^Ta}x=aTaaT
2020-12-25 11:30:50
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原创 【声学基础】概述——吸收
第九章.声波的吸收 在本章中，我们不再将媒质看成理想的，此时声波会随着距离而逐渐衰减，这里我们讨论由于粘滞、热传导及弛豫效应引起的声波吸收。（这部分内容物理理解较浅，仅作一个整理）粘滞媒质运动方程 当粘滞媒质中相邻质点的运动速度不相同时，它们之间的相对运动会产生内摩擦力，即带来声衰减。粘滞力正比于速度的梯度，将粘滞力添加到运动方程中，并将所有物理量变换成位移，此时粘滞力这一项就会有关于时间的一次导数项，对波动方程做傅里叶变换后，会出现jωj\omegajω，此时的波数k=ωc−jαk=\frac{
2020-08-12 15:44:20
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原创 【声学基础】概述——辐射
第六章.声波的辐射 本章研究的内容是声源的振动如何转化成媒质中的声波的。主要有两个方面的内容，一是声源振动激发的声场的分布特征，其中包括指向性、随距离的变化规律等；二是研究声场对声源的反作用，即辐射阻。脉动球源的辐射 求解特殊形式的声波方程(本质就是球对称情况下球坐标系下的波动方程)，得到声压解析式，其反比于距离rrr，此时利用运动方程可求得媒质质点振速，再根据声源表面振速与接触的媒质的振速连续，可以求得声压表达式的系数AAA，经典的波动方程+边界条件=解。可以发现，系数∣A∣|A|∣A∣在低频时
2020-07-05 15:29:23
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原创 【声学基础】概述——传播
第四章.声波的基本特性 本章主要描述了理想流体媒质中声波的传播特性。注意，弹性媒质是声波传播的必要条件，理想流体媒质的弹性主要表现在体积改变出现的恢复力。声波方程 首先考虑声波的三个基本物理量，声扰动产生的逾压，声扰动引起的密度变化量，以及媒质质点的振动速度。 取一媒质微元，列出其运动方程、连续性方程以及物态方程。在运动方程建立时，用到了牛二定律，因为牛二描述的是质点的运动规律，而其中的物理量加速度aaa也是质点的加速度，这实际是在拉格朗日坐标系下的结果，但是我们描述声场是基于空间位置的，对应
2020-07-04 18:33:11
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原创 【声学基础】概述——振动学
序 声学(acoustics)，是物理学的分支之一。《声学基础》从声源的振动特性、声波在自由空间传播特性、声波在管道中的传播特性、声波的辐射以及声波的接收做了详细的介绍。 何为声学的本质？“传声媒质质点产生的一系列力学振动的传递过程”，可以发现，这里有两个关键点，一是媒质，而是振动。通俗地讲，声源振动，然后带动周围的媒质振动，周围的媒质带动更远处的媒质振动，由近及远，这就是声振动的传播过程。第一章.质点振动学 在前两章的内容中，主要讨论振动体(声源)的振动特点。 第一章考虑振动物体的尺度远
2020-06-27 11:30:36
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原创 随机过程中的功率谱密度
背景随机信号能量无限，不满足狄利克雷条件，故不能进行傅里叶变换。基本概念平稳随机过程统计特性与时间无关，所以利用其统计特性来分析问题，例如自相关系数是在各个样本上做的一个集合平均，只与时延τ\tauτ相关。R(τ)=E[x(t)x(t+τ)]R(\tau)=E[x(t)x(t+\tau)]R(τ)=E[x(t)x(t+τ)]维纳辛钦定理自相关系数与功率谱密度互呈傅里叶变换对。功率谱特点功率谱与幅度谱的关系Sx(ω)=limT→+∞12T∣X(T;ω)∣2dωS_x(\om
2020-06-14 11:43:08
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原创 【实验6】——时域波束形成与频域波束形成
概述 上一篇博文简单介绍了波束形成的原理，即通过对阵列信号的补偿实现一定方位的波束，可用于测向。之前的仿真时使用的是已知的单频信号，信号时延直接在解析式上进行，但实际情况中的信号往往没有解析形式，仅仅是一个数列。故解析理论中的时延就变成了对应点数的平移。时域波束形成理论 理论用的就是之前的理论，不同阵元加上不同的时延，波束会在声波入射的方向处达到最大值。 首先对
2020-05-27 19:10:58
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原创 【实验5】——波束形成技术
概念目的：使多元阵构成的基阵经过适当处理得到在预定方向上的指向性。意义：对于一个发射系统，具有指向性意味着发射能量可集中在某一方向，这样可以用较小的发射功率他侧更远距离的目标；对于一个接收系统，可以使系统定向接收，从而抑制其他方向的信号个干扰，准确测定目标方位。方法：对各个阵元进行处理（加权、延时、求和等）形成空间指向性。自然指向性与任意指向性 我们设第0个阵元接收到的信号为cos(ωt)cos(\omega t)cos(ωt)，那么第1个阵元接收到的信号为cos(ω(t+τ))cos(\ome
2020-05-13 23:20:38
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原创 【实验4】——互谱法测向
实验概述假设两个阵元接收到的是单频平面波，时间为TTT，阵元间隔为λ2\frac{\lambda}{2}2λ，目标与阵列法向方向夹角为θ\thetaθ。利用两个阵元接收到的时域信号分辨平面波的方向。Method：互谱法互谱法两个阵元接收到的时域信号分别为s1(t)=s(t)s_1(t)=s(t)s1(t)=s(t)和s2(t)=s(t+τ)s_2(t)=s(t+\tau)s2(t...
2020-04-29 17:16:39
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原创 【简正波作业】——深度模态函数提取
物理模型 固定深度zsz_szs下，一个单频的点声源在水平方向上移动，当垂直阵与声源的水平距离为rir_iri时，记其接收到的一组声压列向量为{p(z1,ri),p(z2,ri),...,p(zn,ri)}T\{p(z_1,r_i),p(z_2,r_i),...,p(z_n,r_i)\}^T{p(z1,ri),p(z2,ri),...,p(zn,ri)}T。改变水平距离，可以得...
2020-04-27 23:07:39
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原创 【特征向量】——从线性代数角度看分解与合成
概念这里附上一些线性代数中的数学概念。矩阵：描述运动，本质是在一组基描述下的向量(对象)的线性变换{e1,e2,...,en}\{e_1,e_2,...,e_n\}{e1,e2,...,en}线性无关基：完备性(数量足够)+线性独立(不能相互表示)，可表示任意一个向量正交归一基：基之间相互正交，模为1特征向量：对于一个矩阵(线性变换)，特征向量(对象)变换之后方向不变Ax=λx...
2020-04-25 11:29:10
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原创 【波导】——理解群速度和相速度
概述 对于接受阵的某个阵元来说，其空间位置固定，接收到的是声场时域信号。 在理想波导中，我们假设声源是单频的，推导出了声场的表达式，是由可以传播的各号简正波叠加而成：p(z,r;ω)=∑n=1N2πkrnrφn(kznz0)φn(kznz)e−jkrnrp(z,r;\omega)=\sum_{n=1}^{N}\sqrt{\frac{2\pi}{k_{rn}r}}\varphi_{n}(k_...
2020-04-22 15:38:52
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原创 【实验3】——目标的分辨能力
解读模糊函数模糊函数的定义式为：∣χ(τ,ξ)∣=∣∫−∞∞s(t)s∗(t+τ)e−j2πξtdt∣|\chi (\tau,\xi)|=|\int_{-\infty}^{\infty}s(t)s^{*}(t+\tau)e^{-j2\pi \xi t} {\rm dt}|∣χ(τ,ξ)∣=∣∫−∞∞s(t)s∗(t+τ)e−j2πξtdt∣考虑多普勒频偏为0的情况，模糊函数退化为发射信号与...
2020-04-15 20:45:32
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原创 【实验2】——模糊函数
题目要求做出CW脉冲的模糊函数图和模糊度图模糊函数信号的时间函数描述了信号的时域特性，信号的频谱描述了信号的频域特性，而模糊函数描述了信号的时频域联合特性。∣χ(τ,ξ)∣=∣∫−∞∞s(t)s∗(t+τ)e−j2πξtdt∣|\chi (\tau,\xi)|=|\int_{-\infty}^{\infty}s(t)s^{*}(t+\tau)e^{-j2\pi \xi t} {\rm dt...
2020-04-01 17:24:41
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原创 【声辐射】——不同坐标系下的格林函数
概述本文整理了不同坐标系下Helmholtz方程对应的格林函数(∇2+k2)G(x)=δ(x)(\nabla^2+k^2)G(x)=\delta (x)(∇2+k2)G(x)=δ(x)直角坐标系(描述一维无限区域)物理背景：在x=x0x=x_0x=x0位置处放置一个平行于YOZ平面的无限大面声源，G(x,x0)G(x,x_0)G(x,x0)为其产生的声场，声压不随yyy和zzz方向的坐...
2020-03-28 13:35:00
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原创 【声传播】——多层介质平面波的反射问题
概述应用场景：声波打入海洋中多层阻抗不同的介质，反射波的形式反射系数的求解下面总结一下求解步骤首先利用snell定理，根据水平波数连续求出不同介质中，声线的入射角θi\theta_iθi；最底层没有反射波，所以垂直方向的等效阻抗(也就是分界面12的输入阻抗)为Zru(1)=Z1=ρ1c1cosθ1Z_{ru}^{(1)}=Z_1=\frac{\rho_1 c_1}{cos \the...
2020-03-27 22:05:32
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原创 【声传播】——球面波的反射
概述本文整理了球面波的反射问题，核心思路使用角谱法将球面波展开成平面波，利用已知的平面波反射系数，合成反射的球面波。本文在后面讨论了反射系数与入射角无关的情况下球面反射波的形式以及远程条件下的球面反射波形式。角谱法展开球面波利用二维傅里叶变换对，可以将球面波展开成平面波的组合，即角谱法。注：这里用ejkRR\frac{e^{jkR}}{R}RejkR的形式来表示球面波，因为水声里一般用...
2020-03-27 20:26:07
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原创 【实验1】——脉冲测距
题目要求主动声纳测距是通过发射脉冲信号，通过检测回波时延估计目标距离。本实验中采用相关时延估计方法可实现测距功能实验条件：发射信号波形：频率100Hz，采样率1KHz，脉冲长度100ms仿真接收数据从脉冲发射时刻开始，产生两秒的接收数据。其中目标距离750米，声速1500米/s，信噪比5dB利用相关时延估计峰值检测方法估计时延，进而得到目标j距离，验证是否与设置的目标距离750米一致...
2020-03-26 14:43:23
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原创 【主动声呐】——匹配滤波器
背景知识注意频谱密度和频谱的概念一般不作区分！能量谱能量信号频谱的平方S(f)=∫s(t)e−j2πftdt S(f)=\int s(t) e^{-j2\pi ft} {\rm dt}S(f)=∫s(t)e−j2πftdtG(f)=∣S(f)∣2G(f)=|S(f)|^2G(f)=∣S(f)∣2频率fff对应的能量为：dEf=G(f)df\rm dE_{f}=G(f) \rm df...
2020-03-23 21:56:38
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原创 【MATLAB技巧】——求解符号方程
命令描述[var1,var2,…,varn]=solve(eq1,eq2,…,eqn,var1,var2,…,varn)其中eq代表的是方程的表达式，var代表的是所需要求的变量，结果将用除变量意外的符号去表示。注意在最前面需要将所有的变量用syms声明为符号变量。代码示例clc;clear all;syms x R0 Rme T;eq=((1/Rme)/((1/Rme)^2-T^...
2020-03-21 14:50:08
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原创 【绪论】——声呐概述
导航文章目录导航声呐概述声呐系统的分类声呐系统的战术指标和技术指标战术指标技术指标声呐方程及内涵声呐概述声呐的定义 声呐是“Sonar”一次的译音，它由Sound(声)、Navigation(导航)和Ranging(测距)三个单词的字头过程，意思是声导航和测距。 今天，声呐定义为利用水下声波对目标进行探测和定位的设备。声呐的功能检测（判断目标有无）定位（侧向、...
2020-03-02 16:14:16
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原创 C#开发串口助手
序没有学过C#，但不妨碍开发上位机，有C语言基础即可，过程较为简单~常用控件1.文本标签控件（Label）显示文本，在代码中通过更改Text属性实现2.下拉组合框控件（ComboBox）存在一个下拉列表来存放可选的内容，在前台的属性中设置为DropDownList模式。添加下拉选项的模式：（1）在属性的Items中手动添加（2）在代码中使用API进行添加comboBox2.It...
2020-02-20 15:37:58
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原创 【声辐射】——格林函数、泊松公式及基尔霍夫-亥姆霍兹积分公式
序同样是相互关联的三样东西，故整理置一起，老师说这个东西很重要，但数物里面并没有讲，全靠自学。。。格林函数概述： 类比于力学中的质点和电学中的点电荷，点声源激发的声场叫做格林函数。点声源点源强度Q=4πr02V0Q=4\pi r_0^2V_0Q=4πr02V0，是常数，它代表声源体积变化速度的幅度。点声源的声场是：P(r)=−jωρ0Qejkr4πrP(r)=-j\omega ...
2020-02-12 10:52:53
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原创 【声传播】——角谱理论、模式理论及三维傅里叶变换
序：感觉三者在一定程度上有相似性，故将其整理至此文瞬态声波方程与稳态声波方程瞬态声波方程概念：描述时域空间域（波动方程）∇2p=1c02∂2p∂t2\nabla^2 p=\frac{1}{c_0^2}\frac{\partial^2p}{\partial t^2}∇2p=c021∂t2∂2p稳态声波方程概念：描述频域空间域（亥姆霍兹方程）∇2P+k2P=0 \nabla^2...
2020-02-08 18:50:45
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原创 【非线性声学】——声辐射力
写在前面（博主为初入声学领域的一只菜鸡，如果错误，望大神斧正。）在线性声学的范围里稳态声场的声压是高频的振动，声压作用在声场中的物体或介质本身的作用力在超过几个周期的时间平均值是0。但是考虑了非线性后声场中的物体就会受到一个时间平均后不为0的压力，即声辐射力。个人理解：在非线性条件下，声压的表达式较为复杂，会包含直流分量以及一系列的简谐分量，经过时间平均后，简谐分量的作用为0，而直流分量的作...
2020-01-27 17:57:52
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原创 数字图像处理（作业四）——边缘表达
任务要求：1.将图像二值化，突出叶子2.将图像中叶子的轮廓找出来3.将叶子的轮廓用傅里叶方式表述4.给出去掉高频后重构的轮廓实现首先分析思路该问题分为两个部分，图像分割和边缘表达，图像分割要求将叶子和背景完全分离，边缘表达要求对按顺序提取出轮廓进行表述图像分割：1.首先将图像转换为灰度图像，然后利用最大类间方差法求得阈值，然后将其二值化，此时的结果不是太好。2.故要对其进行一...
2019-12-25 16:36:24
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原创 数字信号处理——巴特沃斯滤波器设计
设计思路这里采用间接法设计数字滤波器（先设计模拟滤波器再设计数字滤波器）滤波器理解：1.数字滤波器可以用H(z)，h(n)or系统差分方程来表示，对应的就是一个系统，信号输入该系统即可改变其所含频率成分的相对比例。2.理想滤波器为什么无法实现？解：因为理想滤波器非因果，输出会在输入前产生，物理没法实现。（即理想滤波器对应时域无穷宽，在-∞时刻也会出现值，这是不可能的）3.实际的信号滤波过...
2019-12-23 17:47:01
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原创 数字图像处理（五）——形态学
概述基本思想：用具有一定形态的结构元素去度量和提取图像中的对应形状，以达到对图像分析和识别的目的基本运算：膨胀、腐蚀、开操作、闭操作数学基础：集合论结构元素：原始图像需要扩充使得结构元素位于原始图像边缘时扩充部分可以涵盖整个结构元素。二值图像形态学基本操作一、腐蚀操作结构元素B全部位于A中对应的位移量z，故会削弱边界效果：是一种收缩或细化的操作。二、膨胀操作结...
2019-12-22 15:57:33
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原创 数字图像处理（七）——目标表达和特征测量
图像处理基本框架预处理–>图像分割–>目标表达（抓出目标）–>算出其特征目标识别的基本概念图像分割的结果：区域内的像素集合或轮廓上的像素集合（只是像素集合，没有提取出目标）目标：图像中人们感兴趣的某些区域目标的表示：（1）内部（区域）表示：组成区域的像素集合（关心图像强度(灰度、颜色、纹理)的分布）（2）外部（边界）表示：组成区域轮廓的像素集合（关心区域的形状）...
2019-12-22 13:51:33
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原创 数据结构与算法分析（十）——母牛的故事
题目母牛的故事 从前有一个农夫，他的名字叫做约翰。他养了很多很多头母牛。突然有一天，一只调皮的母牛走丢了，农夫要尽快的抓住她，不然她就又跑掉了！现在我们将问题简单化。假设农夫和母牛都站在一条数轴上，农夫开始的位置为N，母牛的位置为K。 约翰有三种行动方式，每行动一次需要一秒钟时间，假设农夫的现在的位置为X，他可以向前走一格到X+1，也可以向后走一格走到X-1，他还可以传送！一下子走到了2Ｘ...
2019-12-20 18:18:35
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原创 数字图像处理（作业三）——孔洞填充+全局阈值+自适应阈值
一、孔洞填充基本思想：基于形态学算法，膨胀后与上取反的原图算法实现步骤：1.首先找出所有孔洞的位置，只需知道洞中的一个点的坐标即可，下面直接以改点代替该洞2.新建一张全零图，用0表示背景，1表示前景，大小与原图相同（1）取出一个洞的坐标，在新图中该位置表1（2）对该新图用一个结构元进行膨胀，然后再与原图的反（孔洞的地方应全为1）求与（3）如果检测到一次操作完的结果与操作前相同，则...
2019-12-13 21:58:44
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原创 数值计算方法（七）——两种消去法求解线性方程组
一、约当消去法基本思想：将矩阵转换成仅含主对角元素，且为1算法步骤描述：1.逐行进行遍历：（1）归一化，保证该行主对角元素为1（2）其他所有行进行消元，消去目前该行的对应主对角元素的那列的元素，注意操作右端向量b2.最后得到的对角矩阵即为结果代码实现：/** *@name Jordan_elimination：约当消元 *@param1 A：系数矩阵 *@param2 b：...
2019-12-13 16:10:43
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原创 数据结构与算法分析（八）——BFS算法
图的建立图的组成：顶点（Vertices）、边（Edges）图的一些概念：1.邻接（adjacent）：v1和v2相连接2.路径（path）：一个顶点序列3.圈（cycle）：一个顶点出现了两次图的表示：1.邻接矩阵（空间大，但是速度快）2.邻接表（空间小，但速度慢）代码实现：实现的是无权图1.根据边的数目确定循环次数（一条边对应两个顶点）2.用一个元素为vector的数...
2019-12-08 21:14:23
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原创 数值计算方法（六）——迭代法求解线性方程组
雅克比迭代公式公式：代码实现：双重循环实现迭代过程/** *@name Jacobi_iteration：雅克比迭代方法求解向量 *@param1 x：初始解向量x *@param2 x1：迭代结果解向量 *@param3 error：迭代停止的精度限**/void Jacobi_iteration(double* x,double* x1,double error){ ...
2019-12-06 15:11:11
1337
原创 数据结构与算法分析（七）——C++实现平衡二叉树
平衡二叉树的概念概念：1.每个节点的左子树和右子树的高度最多差1的二叉查找树操作时的注意事项：每一次的插入可能会破坏平衡条件，故需要对节点进行平衡性判断然后平衡（单旋转和双旋转）。这里认为第一个不平衡的节点为a单旋转的使用情况：1.对a的左儿子的左子树进行插入；2.对a的右儿子的右子树进行插入；注：单旋转需将儿子节点上浮，a和其子树的root作为其儿子，原儿子节点的另一侧子树现...
2019-12-02 22:50:31
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原创 数据结构与算法分析（六）——C++实现二叉查找树
二叉树的基本概念1.定义二叉树（binary tree）是一颗树，其中每个节点都不能有多于两个的儿子。2.实现每一个节点用一个结构体表示，包含一个关键字和两个指向左儿子和右儿子的指针。3.遍历方式中序遍历：左 节点 右后序遍历：左 右 节点先序遍历：节点 左 右4.二叉查找树的概念一颗二叉树，对于每一个节点X，它的左子树中所有的关键字值都小于X的关键字值，它的右子树中所有的关键...
2019-11-25 18:18:10
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原创 数字信号处理——时频分析（短时傅里叶变换）
短时傅里叶变换的概念背景：傅里叶变换的局限性：在做傅里叶变换的时候，使用的是（－∞，∞）的时间信息来计算单个频率的频谱，所以傅里叶变换是一种全局性的描述，不能反映信号局部区域的信息，故如果信号在某一段时间内发生错误，则进行傅里叶分析时就会出错。短时傅里叶变换的思想：把非平稳过程看成是一系列短时平稳信号的叠加，短时性可通过在时间上加窗实现。（即利用一个窗函数，从时间轴的最左端开始向右滑动，每...
2019-11-23 23:34:46
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原创 数值计算方法（五）——迭代法求方程根
（一）直接迭代数学描述：代码实现：/** *@name Equation_iteration：方程求根的迭代法 *@param1 x0：初始值**/double Equation_iteration(double x0){ double xk=x0; double xk1; double error=100; while(fabs(error)>1e-4) { ...
2019-11-22 17:15:38
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原创 数字图像处理（作业二）——离散余弦变换（DCT）的应用
一、离散余弦变换能力实验要求：计算图像的2维离散余弦变换，将其中数值最小的10%、30%……个系数设定为0，作反变换看它们与原始图像的区别，并计算均方根误差重点：实现将数值最小的10%个系数设定为0的步骤：1.将矩阵排成一个向量，并利用sort排序2.在排完序的向量从前到后取出数值，并在矩阵中匹配，匹配相同的位置的数置零代码：clc;clear;A=imread('pictu...
2019-11-20 19:26:03
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