ROS学习

第一章 ROS安装

1.1 安装ROS

ROS官网：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1.配置ubuntu的软件和更新

2.设置安装源

官方默认安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

推荐安装源（清华安装源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

其他安装源：ROS/Installation/UbuntuMirrors - ROS Wiki

3.设置key

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4.安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

卸载

sudo apt remove ros-noetic-*

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7.测试ROS

通过小乌龟的程序来检测ROS环境是否可以正常运行

在3个不同的终端中分别输入以下 内容

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1.2 ROS集成开发环境搭建

1.2.1 安装终端

采用Terminator

1.安装

sudo apt install terminator

2.Terminator常用快捷键

第一部分：在同一个标签内的操作

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

第二部分:不同标签之间的操作

F11                             //全屏开关
Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G                   //解除绑定
Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T                   //解除绑定
Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

1.2.2 安装VScode

1.下载

VScode下载: Documentation for Visual Studio Code

2.安装

sudo dpkg -i xxxx.deb

卸载

sudo dpkg --purge  code

3.VScode集成ROS插件

1.3 Ros快速体验

1.3.1 HelloWorld实现简介

可采用python或者C++来实现，其流程相同，如下所示：

1.先创建一个工作空间

2.在创建一个功能包

3.编辑源文件

4.编辑配置文件

5.编译并执行

上述流程中，C++和python只是在步骤3和步骤4的实现上存在差异，其他流程基本一致。

step1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义工作空间的名称/src
cd 自定义工作空间的名称
catkin_make

其中catkin_make用来编译，会在新建文件下生成"build"和"devel"两个问文件

step2.进入src创建ros包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义的ros包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

1.3.2 使用C++实现HelloWorld

本节基于1.3.1，已经完成了1和2两部分内容

step3. 进入ros包的src目录编辑源文件

cd ~/demo01/src/HelloWorld/src

1.3.3 使用python实现HelloWorld