学习记录(5)

1、命令响应与状态切换
 在PX4中负责状态切换的模块为commander，其主要的功能如下所述：
 (1)启动/停止/查看进程(start/stop/status):
 当执行commander start后，系统调用Commnader::run()函数，并为此函数创建一个叫做commander的进程，同时Commnader::run()函数中创建了一个叫做commander_low_prio的低优先级线程。
 当执行commander stop会终止commander进程和commander_low_prio线程。
 当执行commander status时，显示当前飞控的相关内容。其中显示飞控的运动类型(type)、安全开关状态(safety)、电源状态(power state valid)、起飞点坐标(home position)全局坐标系和本地坐标系、数传状态(datalink)、主状态(main state)、导航状态(nav state)、锁定状态(arming)等。
 (2)传感器校准(calibrate):
 传感器进行校准，校准选项有4个，分别为accel、gyro、mag、level、airspeed。可以分别执行下面命令来对加速计、陀螺仪、磁罗盘、水平仪和空速计做校准，在校准方式与使用地面站对传感器校准的过程是一致的。
 (3)行前检查(check):
 针对飞控当前的状态来进行行前检查，并显示当前飞控的状态是否达到飞行的条件。
 (4)锁定/解锁/起降/模态切换命令(arm/disarm/takeoff/land/transition):
 一些功能在执行之前需要有前提条件，在前提条件达到之后才能实现状态的切换。例如在航前检查未通过时是禁止直接用commander arm对飞控解锁的。
 (5)主状态模式(mode)
 mode选项中有13个选项，这13个选项就是飞控的13个飞行模式如下:
 manual：MAIN_STATE_MANUAL：手动模式
 altctl：MAIN_STATE_ALTCTL：定高模式
 posctl：MAIN_STATE_POSCTL：位置模式
 auto:mission：MAIN_STATE_AUTO_MISSION：任务模式
 auto:loiter：MAIN_STATE_AUTO_LOITER：悬停模式
 auto:rtl：MAIN_STATE_AUTO_RTL：返航模式
 acro：MAIN_STATE_ACRO：特级模式
 offboard：:MAIN_STATE_OFFBOARD：离线模式
 stabilized：MAIN_STATE_STAB：增稳模式
 rattitude：MAIN_STATE_RATTITUDE：姿态特级模式
 auto:takeoff：MAIN_STATE_AUTO_TAKEOFF：自动起飞
 auto:land：MAIN_STATE_AUTO_LAND：自动降落
 flowtarget：MAIN_STATE_FLOW_TARGET：跟随模式
 (6)主要逻辑:
 Commander::run()函数中定义了一个while循环结构，这个循环结构在commander启动后就一直在运行，直到commander停止后才结束。主要功能
就是根据当前状态来为飞控做状态切换。

 (7)三种重要飞行状态的处理过程
 1)arming_state解锁/锁定状态
 表示无人机在整个飞行过程中可能出现的基本状态。六种基本状态之间可以进行互相转换，但是转化具有一定的约束条件。主要有如下状态：

 2)main_state主状态
 主状态即无人机的飞行模式。切换主状态就是切换飞行模式，使无人机进入不同的飞行控制逻辑当中。飞控的主状态不可以任意切换，切换到不同的主状态需要不同的前提条件。具体状态如下：

 3)导航状态nav_state
 无人机会根据当前状态与不同的条件对导航状态进行降级评估，也就是说如果当前飞行模式的必要条件如果不满足，则会切入到一个较为安全的导航状态。在正常情况下，导航状态值会被保持与主状态一致。

2、Mavlink服务
 Mavlink为无人机与外部通信的接口。
 mavlink文件夹中的内容是mavlink协议所要用的头文件内容，实际上就是mavlink各类协议的定义部分和公共调用函数部分,不是飞控与地面站通信的功能实现。
 Mavlink服务是无人机与外部系统通信的数据总线源代码位置在src/modules/mavlink中。主要包括发送和接收两个大的方向：在发送功能中飞控程序将无人机当前的主状态、导航状态、姿态、速度、位置等信息发送给地面站程序，以便地面站程序能够实时了解无人机的状态。于此同时，地面站程序可以向飞机发送特定的指令和飞行航线，例如：对飞控锁定/解锁、切换飞行状态、上传飞行任务航迹点等。数据在飞控和地面站交互数据的过程都是通过Malvink协议来完成的。
 MavlinkStream是所有周期下发消息类的基类，它定义了整个周期下发消息统一格式，包括消息ID、消息名称、消息大小、发送频率、最近发送时间、实际发送函数等等。其它实际消息都继承了MavlinkStream类。在实际消息发送时使用MavlinkStream的指针对象指向每一个实际的子类对象，然后通过这个指针来统一发送消息。
 MavlinkReceiver负责Malvink消息的接收，解析和处理工作。从底层链路读取数据；解析Mavlink消息数据；处理一般消息和命令；处理任务相关消息；处理参数相关消息；处理文件传输协议等相关内容。在消息接收过程中，MavlinkReceiver并没有将消息转换为具体的不同类型的消息，而是直接将消息交给不同的业务功能自行处理。
 MavlinkMissionManager主要用于地面站与飞控之间传输任务之间相关数据，包括航迹点、电子围栏点、集结点等相关内容。主要实现接收地面站请求任务数据，向地面站发送任务数据，将任务数据保存到SDCard当中，或从SDCard中读取任务数据三部分任务。
 MavlinkParametersManager主要负责处理地面站向飞控发送参数读写的相关功能。主要分为3个部分：处理参数请求列表、设置参数、读取参数。
 MavlinkFTP是一个文件传输服务，负责处理所有地面站向飞控传输的文件相关操作，包括文件夹的创建，删除，显示列表和文件的创建，读写，删除等等一系列功能。

3、自动飞行Navigator
 该部分代码在PX4的Firmware/src/modules/navigator模块当中，此模块名为Navigator，即航线规划和自动飞行。
 导航状态在Navigator都会做出响应的处理。在Navigator中定义了一个NavigatorMode类，同时定义了很多用于处理不同模式的子类，这些子类继承了NavigatorMode，根据不同状态来执行不同模式下的处理函数。
 整个导航模块的主功能函数在Navigator::run()中执行，主要负责订阅并获取相关的uORB内容，包括全局坐标系(vehicle_global_position)和本地坐标系(vehicle_local_position)的位置数据、GPS导航(vehicle_gps_position)位置数据和无人机状态(vehicle_status)等相关数据。在主循环中接收无人机命令(vehicle_command)这个uORB的相关指令并做出响应的响应。然后在根据最终的导航状态(vehicle_status中的nav_state)完成导航系统。
 1)自动飞行任务模式Mission
 Mission类的核心功能概括为以下三点：
 1.设定当前飞行的目标航迹点。
 2.判断无人机是否已经到达目标航迹点。
 3.到达目标点后执行指定动作，并设定下一个目标航迹点。
&emso;核心如上所述，其他的功能就是在这些核心功能的基础上做了很多扩展功能，来提高程序的稳定性、扩展性等。
 mission_item_to_position_setpoint()函数用于设定一个任务点作为飞行的目标点和is_mission_item_reached()函数用于判断无人机的当前位置是否已经到达了目标点。这两个函数是自动飞行最为关键的两个函数。