traci.vehicle.getNeighbors()探索

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title: getNeighbors()探索
author: Tang Hui
date: 2020-05-13 16:14:00 +0800
categories: [Blogging, SUMO]
tags: [sumo, traci]

traci.vehicle.getNeighbors()

    def getNeighbors(self, vehID, mode):
        """ byte -> list(pair(string, double))

        The parameter mode is a bitset (UBYTE), specifying the following:
        bit 1: query lateral direction (left:0, right:1)
        bit 2: query longitudinal direction (followers:0, leaders:1)
        bit 3: blocking (return all:0, return only blockers:1)

        The returned list contains pairs (ID, dist) for all lane change relevant neighboring leaders, resp. followers,
        along with their longitudinal distance to the ego vehicle (egoFront - egoMinGap to leaderBack, resp.
        followerFront - followerMinGap to egoBack. The value can be negative for overlapping neighs).
        For the non-sublane case, the lists will contain at most one entry.

        Note: The exact set of blockers in case blocking==1 is not determined for the sublane model,
        but either all neighboring vehicles are returned (in case LCA_BLOCKED) or
        none is returned (in case !LCA_BLOCKED).
        """
        self._connection._beginMessage(tc.CMD_GET_VEHICLE_VARIABLE, tc.VAR_NEIGHBORS, vehID, 2)
        self._connection._string += struct.pack("!BB", tc.TYPE_UBYTE, mode)
        return _readNeighbors(self._connection._checkResult(tc.CMD_GET_VEHICLE_VARIABLE, tc.VAR_NEIGHBORS, vehID))

调用getNeighbors()疑难

调用该函数所设置的第二个参数mode是个难点，根据函数的定义，mode是一个位集，但是设置方式有多种。通过谷歌搜索和github的sumo issue，参考得来一些经验。

探索进程

目前通过设置mode参数，能够获得主车的前方车辆ID和距离，后方车辆ID和距离。、

mode设置方法

提到位集，首先想到的是二进制0b，八进制0o，十六进制0x。

八进制和十六进制设置mode参数

因为要保证位集的范围是”0 <= UBYTE <= 255"，所以先从八进制和十六进制开始设置mode参数。
设置十六进制0x00000010能够获得主车正后方车辆。设置0x00000000和0x00000000都没有结果。
设置八进制0o00000010，0o00000100和0o00000110，都获取主车正后方车辆。

二进制设置mode参数

因为二进制较小，八位每位都能够被设置1和0。
当设置二进制mode为0b10000000，0b01000000，0b00100000，0b00010000和0b00001000时，都获取主车正后方车辆。

看似很无聊，实则很无聊。但是为了探索出getNeighbors()函数的功能使用，管他那么多。

再设置为0b00000010时，输出的几个车辆ID和距离，可能发现“新大陆”了。
经过验证，mode参数设置为0b00000010时，获取主车的正前方车辆ID和距离。
为了确认方便，将主车能够获取的车辆ID设置为不同的颜色，sumo-gui运行视频链接。

结尾

目前探索getNeighbors()，获得的进展如是。

接下来会继续探索该函数和其他比较有用有意思的函数和功能。