超声波+51单片机测距实验

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前言

提示：
我这里选的超声波模块是 HC-SR04 ，单片机使用的是51单片机。

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一、超声波即测距原理

原理很简单就是依靠脉冲，只要控制脉冲的时间就能触发其驱动。

看相关文档记录有：

• 采用IO口Trig触发测距，至少给 10us 的高电平信号触发（利用单片机的定时器可实现）
• 当有了19us的高电平后模块会自动发送8个40 khz 的方波，自动检测是否用信号返回
• 有信号返回，通过Echo输出，输出的高电平时间就是测距所用的时间
• 公式
  测试距离 =（高电平持续时间*声速（340M.S）)/2

二、源代码

//超声波测距

#include<AT89X51.H>
#include<intrins.h>

//引脚定义根据自己所连接的
#define RX P3_2
#define TX P2_5

//数码管的段，位选端
sbit dula = P2^6;
sbit wela = P2^7;

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

uint timer=0,time=0,index=0;
unsigned long length=0;
bit flag;

//用个数组来保存测出来的距离
uchar disbuff[4] = {0,0,0,0,};
//数码管共阴极
uchar const table[] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,
0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40};
//数码管的位选端
uchar const post[3] = {0xfe,0xfd,0xfb};

void Count();
void Show();

//定时器初始化，
void init()
{
  TMOD = 0x11;
  TH0 = 0;
  TL0 = 0;
  TH1 = 0xf8;  //2us 的时间
  TL1 = 0x30;
  ET0 = 1;
  ET1 = 1;
  TR1 = 1;  
  EA = 1;
}

void main()
{
   init();
   while(1)
   {
      while(!RX); // 如果每接收到数据，则等待
	  TR0 = 1;    //启动定时器0开始记录高电平的持续时间
	  while(RX); 
	  TR0 = 0;
      Count();   
   }
}

void Count()
{
   timer = TH0*256+TL0;  //存储TR0测得时间
   //重新赋值
   TH0 = 0;
   TL0 = 0;
  //还记得上面那个公式吗？ 这里（*1.085）是为了减少误差；
   length = (float)(timer*1.085)*0.017;
   //控制测量的距离，如果超出距离则数码管显示 [-]
   if((length>=700) || flag ==1)
   {
   	  flag = 0;
	  disbuff[0] = 10;
	  disbuff[1] = 10;
	  disbuff[2] = 10;
   }
   else
   {
      
	  disbuff[0] = length/100;
	  disbuff[1] = length%100/10;
	  disbuff[2] = length%10;
   }
}

//TR0计时器溢出都没信号返回，肯定超出测量范围了
void stop() interrupt 1
{
   flag = 1;
}

//利用定时器TR1发送10us的方波驱动超声波工作
void start() interrupt 3
{
  TH1 = 0xf8;
  TL1 = 0x30;
  time++;
  //数码管显示函数
  Show();
  // 2*400=800ms ,这里是控制下一次的测量时间间隔，不可能还没收到Echo就继续发送方波对吧？
  if(time >= 400)  
  {
	 time = 0;
     TX = 1;
	 _nop_();
	 _nop_(); 
	 _nop_();
	 _nop_(); 
	 _nop_();
	 _nop_(); 
	 _nop_();
	 _nop_(); 
	 _nop_();
	 _nop_(); 
	 _nop_();
	 _nop_(); 
	 TX = 0;	 	 	 	 	  
  }
}

void Show()
{
	dula = 0;
  	if(index == 0)
  	//这里 | 0x80 是为了显示 X.XX 的形式
	{P0 = (table[disbuff[index]]) | 0x80;}
	else
	{ P0 = table[disbuff[index]];}
	dula = 1;
	dula = 0;


	wela = 0;
	
	P0 = post[index];
	wela = 1;
	wela = 0;
	if(++index >= 3)
	     index = 0;
}

三、 总结及扩展

到这对超声波模块就有了一个基本的了解了，其实原理非常简单，只要懂了原理看起代码来也就不那么费力了。
扩展： 我们这里使用数码管显示的测量距离，那是不是也可以用1602的液晶显示呢？ 惭愧的是我没写出来，主要在写入的时间把握不好，这样就无法显示测量的距离。
在扩展一下可以做一个智能垃圾桶：
结合舵机云台，我们可以当到达一定距离时，利用云台驱动开垃圾桶。