Linux SPI驱动

最新推荐文章于 2024-03-20 21:36:29 发布

卖耀西的坏比

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文章标签： linux 驱动开发网络运维服务器

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1.Linux下SPI驱动框架

SPI 驱动框架和 I2C 很类似，都分为主机控制器驱动和设备驱动，主机控制器也就是 SOC的 SPI 控制器接口。比如在裸机篇中的《第二十七章 SPI 实验》，我们编写了 bsp_spi.c 和 bsp_spi.h这两个文件，这两个文件是 I.MX6U 的 SPI 控制器驱动，我们编写好 SPI 控制器驱动以后就可以直接使用了，不管是什么 SPI 设备，SPI 控制器部分的驱动都是一样，我们的重点就落在了种类繁多的 SPI 设备驱动。

1.1 SPI主机驱动

SPI 主机驱动就是 SOC 的 SPI 控制器驱动，类似 I2C 驱动里面的适配器驱动。Linux 内核使用 spi_master 表示 SPI 主机驱动，spi_master 是个结构体，定义在 include/linux/spi/spi.h 文件中，内容如下(有缩减)：
第 393 行，transfer 函数，和 i2c_algorithm 中的 master_xfer 函数一样，控制器数据传输函数。
第 434 行，transfer_one_message 函数，也用于 SPI 数据发送，用于发送一个 spi_message，SPI 的数据会打包成 spi_message，然后以队列方式发送出去。
也就是 SPI 主机端最终会通过 transfer 函数与 SPI 设备进行通信，因此对于 SPI 主机控制器的驱动编写者而言 transfer 函数是需要实现的，因为不同的 SOC 其 SPI 控制器不同，寄存器都不一样。和 I2C 适配器驱动一样，SPI 主机驱动一般都是 SOC 厂商去编写的，所以我们作为 SOC 的使用者，这一部分的驱动就不用操心了，除非你是在 SOC 原厂工作，内容就是写 SPI 主机驱动。
SPI 主机驱动的核心就是申请 spi_master，然后初始化 spi_master，最后向 Linux 内核注册spi_master。

1.2 SPI设备驱动

spi 设备驱动也和 i2c 设备驱动也很类似，Linux 内核使用 spi_driver 结构体来表示 spi 设备驱动，我们在编写 SPI 设备驱动的时候需要实现 spi_driver。spi_driver 结构体定义在include/linux/spi/spi.h 文件中，结构体内容如下：
注册步骤和IIC很类似

1.3 SPI主机和设备匹配过程

SPI 设备和驱动的匹配过程是由 SPI 总线来完成的，这点和 platform、I2C 等驱动一样，SPI总线为 spi_bus_type，定义在 drivers/spi/spi.c 文件中，内容如下：

2.I.MX6U SPI主机驱动分析

第 714 行，spi_imx_devtype 为 SPI 无设备树匹配表。
第 721 行，spi_imx_dt_ids 为 SPI 设备树匹配表。
第 728 行，“fsl,imx6ul-ecspi”匹配项，因此可知 I.MX6U 的 ECSPI 驱动就是 spi-imx.c 这个文件。
第 1338~1347 行，platform_driver 驱动框架，和 I2C 的适配器驱动一样，SPI 主机驱动器采
用了 platfom 驱动框架。当设备和驱动匹配成功以后 spi_imx_probe 函数就会执行。spi_imx_probe 函数会从设备树中读取相应的节点属性值，申请并初始化 spi_master，最后调用 spi_bitbang_start 函数(spi_bitbang_start 会调用 spi_register_master 函数)向 Linux 内核注册spi_master。
对于 I.MX6U 来讲，SPI 主机的最终数据收发函数为 spi_imx_transfer，此函数通过如下层调用最终实现 SPI 数据发送：

3.SPI设备驱动编写流程

3.1 SPI设备信息描述

IO 的 pinctrl 子节点创建与修改

首先肯定是根据所使用的 IO 来创建或修改 pinctrl 子节点，这个没什么好说的，唯独要注意的就是检查相应的 IO 有没有被其他的设备所使用，如果有的话需要将其删除掉！

SPI 设备节点的创建与修改

采用设备树的情况下，SPI 设备信息描述就通过创建相应的设备子节点来完成，我们可以打开 imx6qdl-sabresd.dtsi 这个设备树头文件，在此文件里面找到如下所示内容：
示例代码 62.3.1.1 是 I.MX6Q 的一款板子上的一个 SPI 设备节点，在这个板子的 ECSPI 接口上接了一个 m25p80，这是一个 SPI 接口的设备。
第 309 行，设置“fsl,spi-num-chipselects”属性为 1，表示只有一个设备。
第 310 行，设置“cs-gpios”属性，也就是片选信号为 GPIO4_IO09。
第 311 行，设置“pinctrl-names”属性，也就是 SPI 设备所使用的 IO 名字。
第 312 行，设置“pinctrl-0”属性，也就是所使用的 IO 对应的 pinctrl 节点。
第 313 行，将 ecspi1 节点的“status”属性改为“okay”。
第 315~320 行，ecspi1 下的 m25p80 设备信息，每一个 SPI 设备都采用一个子节点来描述其设备信息。第 315 行的“m25p80@0”后面的“0”表示 m25p80 的接到了 ECSPI 的通道 0上。这个要根据自己的具体硬件来设置。
第 318 行，SPI 设备的 compatible 属性值，用于匹配设备驱动。
第 319 行，“spi-max-frequency”属性设置 SPI 控制器的最高频率，这个要根据所使用的SPI 设备来设置，比如在这里将 SPI 控制器最高频率设置为 20MHz。
第 320 行，reg 属性设置 m25p80 这个设备所使用的 ECSPI 通道，和“m25p80@0”后面的“0”一样。
我们一会在编写 ICM20608 的设备树节点信息的时候就参考示例代码 62.3.1.1 中的内容即可。

3.2 SPI设备收发处理流程

SPI 设备驱动的核心是 spi_driver，这个我们已经在 62.1.2 小节讲过了。当我们向 Linux 内核注册成功 spi_driver 以后就可以使用 SPI 核心层提供的 API 函数来对设备进行读写操作了。首先是 spi_transfer 结构体，此结构体用于描述 SPI 传输信息，结构体内容如下：

struct spi_transfer {
	/* it's ok if tx_buf == rx_buf (right?)
	* for MicroWire, one buffer must be null
	* buffers must work with dma_*map_single() calls, unless
	* spi_message.is_dma_mapped reports a pre-existing mapping
	*/
	const void *tx_buf;
	void *rx_buf;
	unsigned len;
	
	dma_addr_t tx_dma;
	dma_addr_t rx_dma;
	struct sg_table tx_sg;
	struct sg_table rx_sg;
	
	unsigned cs_change:1;
	unsigned tx_nbits:3;
	unsigned rx_nbits:3;
	#define SPI_NBITS_SINGLE 0x01 /* 1bit transfer */
	#define SPI_NBITS_DUAL 0x02 /* 2bits transfer */
	#define SPI_NBITS_QUAD 0x04 /* 4bits transfer */
	u8 bits_per_word;
	u16 delay_usecs;
	u32 speed_hz;
	
	struct list_head transfer_list;
};

第 609 行，tx_buf 保存着要发送的数据。
第 610 行，rx_buf 用于保存接收到的数据。
第 611 行，len 是要进行传输的数据长度，SPI 是全双工通信，因此在一次通信中发送和接收的字节数都是一样的，所以 spi_transfer 中也就没有发送长度和接收长度之分。spi_transfer 需要组织成 spi_message，spi_message 也是一个结构体，内容如下：
①、申请并初始化 spi_transfer，设置 spi_transfer 的 tx_buf 成员变量，tx_buf 为要发送的数据。然后设置 rx_buf 成员变量，rx_buf 保存着接收到的数据。最后设置 len 成员变量，也就是要进行数据通信的长度。
②、使用 spi_message_init 函数初始化 spi_message。
③、使用spi_message_add_tail函数将前面设置好的spi_transfer添加到spi_message队列中。
④、使用 spi_sync 函数完成 SPI 数据同步传输。

4.驱动代码

4.1 修改设备树

第 2 行，设置当前片选数量为 1，因为就只接了一个 ICM20608。
第 3 行，一定要使用 “cs-gpios”属性来描述片选引脚，SPI 主机驱动就会控制片选引脚。
第 5 行，设置 IO 要使用的 pinctrl 子节点，也就是我们在示例代码 62.5.1.1 中新建的pinctrl_ecspi3。
第 6 行，imx6ull.dtsi 文件中默认将 ecspi3 节点状态(status)设置为“disable”，这里我们要将其改为“okay”。
第 8~12 行，icm20608 设备子节点，因为 icm20608 连接在 ECSPI3 的第 0 个通道上，因此@后面为 0。第 9 行设置节点属性兼容值为“alientek,icm20608”，第 10 行设置 SPI 最大时钟频率为 8MHz，这是 ICM20608 的 SPI 接口所能支持的最大的时钟频率。第 11 行，icm20608 连接在通道 0 上，因此 reg 为 0。
imx6ull-alientek-emmc.dts 文件修改完成以后重新编译一下，得到新的 dtb 文件，并使用新的 dtb 启动 Linux 系统。

4.2 驱动代码

#include <linux/types.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/errno.h> 
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fcntl.h>                        /* 异步通知 */
#include <linux/input.h>

#include <linux/spi/spi.h>
#include "icm20608reg.h"

#define ICM20608_CNT	        1
#define ICM20608_NAME	        "icm20608_"

struct icm20608_dev {
	dev_t devid;				/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;			/* cdev 	*/
	struct class *class;		/* 类 		*/
	struct device *device;		/* 设备 	 */
	struct device_node	*nd; 	/* 设备节点 */
	int major;					/* 主设备号 */
	void *private_data;			/* 私有数据 		*/

	int cs_gpio;				/* 片选所使用的GPIO编号		*/
	signed int gyro_x_adc;		/* 陀螺仪X轴原始值 	 */
	signed int gyro_y_adc;		/* 陀螺仪Y轴原始值		*/
	signed int gyro_z_adc;		/* 陀螺仪Z轴原始值 		*/
	signed int accel_x_adc;		/* 加速度计X轴原始值 	*/
	signed int accel_y_adc;		/* 加速度计Y轴原始值	*/
	signed int accel_z_adc;		/* 加速度计Z轴原始值 	*/
	signed int temp_adc;		/* 温度原始值 			*/
};

static struct icm20608_dev icm20608dev;

/*
 * @description	: 从icm20608读取多个寄存器数据
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要读取的寄存器首地址
 * @param - val:  读取到的数据
 * @param - len:  要读取的数据长度
 * @return 		: 操作结果
 */
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
{
	int ret;
	unsigned char txdata[len];
    unsigned char * rxdata;
	struct spi_message m;
	struct spi_transfer *t;
	struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;

	t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);
    if(!t) {
        return -ENOMEM;
    }
    
    rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
    if(!rxdata) {
        goto out1;
    }

    /* 一共发送 len+1 个字节的数据，第一个字节为
    寄存器首地址，一共要读取 len 个字节长度的数据，*/
    txdata[0] = reg | 0x80;         /* 写数据的时候首寄存器地址 bit8 要置 1 */ 
    t->tx_buf = txdata;             /* 要发送的数据 */
    t->rx_buf = rxdata;             /* 要读取的数据 */
    t->len = len+1;                 /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
    spi_message_init(&m);           /* 初始化 spi_message */
    spi_message_add_tail(t, &m);
    ret = spi_sync(spi, &m);        /* 同步发送 */
    if(ret) {
        goto out2;
    }

    memcpy(buf , rxdata+1, len); /* 只需要读取的数据 */

    out2:
        kfree(rxdata); /* 释放内存 */
    out1: 
        kfree(t); /* 释放内存 */

    return ret;
}

/*
 * @description	: 向icm20608多个寄存器写入数据
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要写入的寄存器首地址
 * @param - val:  要写入的数据缓冲区
 * @param - len:  要写入的数据长度
 * @return 	  :   操作结果
 */
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
{
    int ret = -1;
    unsigned char *txdata;
    struct spi_message m;
    struct spi_transfer *t;
    struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;

    t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); 
    if(!t) {
        return -ENOMEM;
    }

    txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);
    if(!txdata) {
        goto out1;
    }

    /* 一共发送 len+1 个字节的数据，第一个字节为
    寄存器首地址，len 为要写入的寄存器的集合，*/
    *txdata = reg & ~0x80;              /* 写数据的时候首寄存器地址 bit8 要清零 */
    memcpy(txdata+1, buf, len);         /* 把 len 个寄存器拷贝到 txdata 里 */
    t->tx_buf = txdata;                 /* 要发送的数据 */
    t->len = len+1;                     /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
    spi_message_init(&m);               /* 初始化 spi_message */
    spi_message_add_tail(t, &m);
    ret = spi_sync(spi, &m);            /* 同步发送 */
    if(ret) {
        goto out2;
    }

    out2:
        kfree(txdata); /* 释放内存 */
    out1:
        kfree(t); /* 释放内存 */
    return ret;
}

/*
 * @description	: 读取icm20608指定寄存器值，读取一个寄存器
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要读取的寄存器
 * @return 	  :   读取到的寄存器值
 */
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
{
	u8 data = 0;
	icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);
	return data;
}

/*
 * @description	: 向icm20608指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要写的寄存器
 * @param - data: 要写入的值
 * @return   :    无
 */	

static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)
{
	u8 buf = value;
	icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}

/*
 * @description	: 读取ICM20608的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、
 * 				: 三轴加速度计和内部温度。
 * @param - dev	: ICM20608设备
 * @return 		: 无。
 */
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{
	unsigned char data[14] = {0};
	icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);

	dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]); 
	dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]); 
	dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]); 
	dev->temp_adc    = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]); 
	dev->gyro_x_adc  = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]); 
	dev->gyro_y_adc  = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);
	dev->gyro_z_adc  = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做pr似有ate_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */
	return 0;
}

/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{
	signed int data[7];
	long err = 0;
	struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;

	icm20608_readdata(dev);
	data[0] = dev->gyro_x_adc;
	data[1] = dev->gyro_y_adc;
	data[2] = dev->gyro_z_adc;
	data[3] = dev->accel_x_adc;
	data[4] = dev->accel_y_adc;
	data[5] = dev->accel_z_adc;
	data[6] = dev->temp_adc;
	err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));
	return 0;
}

/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	return 0;
}

/* icm20608操作函数 */
static const struct file_operations icm20608_ops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = icm20608_open,
	.read = icm20608_read,
	.release = icm20608_release,
};

/*
 * ICM20608内部寄存器初始化函数 
 * @param  	: 无
 * @return 	: 无
 */
void icm20608_reginit(void)
{
	u8 value = 0;
	
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80);
	mdelay(50);
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01);
	mdelay(50);

	value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);
	printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);	

	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); 	/* 输出速率是内部采样率					*/
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); 	/* 陀螺仪±2000dps量程 				*/
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); 	/* 加速度计±16G量程 					*/
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); 		/* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz 				*/
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz 			*/
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); 	/* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 				*/
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); 	/* 关闭低功耗 						*/
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00);		/* 关闭FIFO						*/
}

 /*
  * @description     : spi驱动的probe函数，当驱动与
  *                    设备匹配以后此函数就会执行
  * @param - client  : spi设备
  * @param - id      : spi设备ID
  * 
  */	
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{
	/* 1、构建设备号 */
	if (icm20608dev.major) {
		icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);
		register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
	} else {
		alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
		icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);
	}

	/* 2、注册设备 */
	cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_ops);
	cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);

	/* 3、创建类 */
	icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);
	if (IS_ERR(icm20608dev.class)) {
		return PTR_ERR(icm20608dev.class);
	}

	/* 4、创建设备 */
	icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL, icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);
	if (IS_ERR(icm20608dev.device)) {
		return PTR_ERR(icm20608dev.device);
	}

	/*初始化spi_device */
	spi->mode = SPI_MODE_0;	/*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/
	spi_setup(spi);
	icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 */

	/* 初始化ICM20608内部寄存器 */
	icm20608_reginit();		
	return 0;
}

/*
 * @description     : spi驱动的remove函数，移除spi驱动的时候此函数会执行
 * @param - client 	: spi设备
 * @return          : 0，成功;其他负值,失败
 */
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{
	/* 删除设备 */
	cdev_del(&icm20608dev.cdev);
	unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);

	/* 注销掉类和设备 */
	device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);
	class_destroy(icm20608dev.class);
	return 0;
}

/* 传统匹配方式ID列表 */
static const struct spi_device_id icm20608_id[] = {
	{"shaozheming,icm20608", 0},  
	{}
};

/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {
	{ .compatible = "shaozheming,icm20608" },
	{ /* Sentinel */ }
};

/* SPI驱动结构体 */	
static struct spi_driver icm20608_driver = {
	.probe = icm20608_probe,
	.remove = icm20608_remove,
	.driver = {
			.owner = THIS_MODULE,
		   	.name = "icm20608",
		   	.of_match_table = icm20608_of_match, 
		   },
	.id_table = icm20608_id,
};
		   
/*
 * @description	: 驱动入口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init icm20608_init(void)
{
	return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit icm20608_exit(void)
{
	spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}

module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Shao Zheming");

大家注意，在内核中尽量不要使用浮点运算，所以不要在驱动将 icm20608 的原始值转换为对应的实际值，因为会涉及到浮点计算。

5.App

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "linux/ioctl.h"
#include "poll.h"
#include "sys/select.h"
#include "sys/time.h"
#include "signal.h"

#include <linux/input.h>



/*
* @description : main 主程序
* @param - argc : argv 数组元素个数
* @param - argv : 具体参数
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    if(argc != 2)
    {
        printf("retor Usage!\r\n");
        return -1;
    }
    
    int fd;
    int ret = 0;
    char *filename;
    signed int databuf[7];
    unsigned char data[14];
    signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
    signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
    signed int temp_adc;

    /* 转化成浮点运算 */
    float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
    float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
    float temp_act;

    filename = argv[1];
    fd = open(filename, O_RDWR); /* 设置成非阻塞打开 */
    if(fd < 0)
    {
        printf("file %s open failed! \r\n", filename);
        return -1;
    }

    
    while (1) {
        ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));

        if(ret == 0) { /* 数据读取成功 */
            gyro_x_adc = databuf[0];
            gyro_y_adc = databuf[1];
            gyro_z_adc = databuf[2];
            accel_x_adc = databuf[3];
            accel_y_adc = databuf[4];
            accel_z_adc = databuf[5];
            temp_adc = databuf[6];

            /* 计算实际值 */
            gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc) / 16.4;
            gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc) / 16.4;
            gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc) / 16.4;
            accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
            accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
            accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
            temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;

            printf("\r\n 原始值:\r\n");
            printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
            printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
            printf("temp = %d\r\n", temp_adc);
            printf("实际值:");
            printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", 
                    gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);
            printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg,  act az = %.2fg\r\n", 
                    accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);
            printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);
        }
        usleep(500000); /*100ms */
    }

    close(fd);
    return 0;
}

卖耀西的坏比

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Linux SPI驱动

1.Linux下SPI驱动框架SPI 驱动框架和 I2C 很类似，都分为主机控制器驱动和设备驱动，主机控制器也就是 SOC的 SPI 控制器接口。比如在裸机篇中的《第二十七章 SPI 实验》，我们编写了 bsp_spi.c 和 bsp_spi.h这两个文件，这两个文件是 I.MX6U 的 SPI 控制器驱动，我们编写好 SPI 控制器驱动以后就可以直接使用了，不管是什么 SPI 设备，SPI ...
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