3D Object Detection

点云：

激光雷达只能从一个特定的角度观察三维世界 2.5D
介绍激光点云这篇文章很不错：
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAwNTMzODc4OA==&mid=2456142519&idx=1&sn=a904ee65d77e212de16f82de1ec1bcd7&chksm=8c8f417cbbf8c86a0868829b62f6a344bd381d7c385aed14d5de8a7f8ad08b869c4ecd6ef72d&scene=21#wechat_redirect

VoxelNet

SLAM(同步定位与地图绘制):将运动方程计算得到的机器人位置和传感器根据landmark感知到的位置进行综合，得到机器人准确的位置

规则网格划分空间

VFE自动学习特征 而不是之前手动设置特征例如高度，密度

最大池化：全局信息有颜色的：每个点的信息
先提取点的特征，然后提取整个物体的特征

反卷积：通过对输入进行padding，达到卷积之后输出尺寸大于输入的效果

feature learning network

voxel partition

grouping

random sampling

stacked voxel feature encoding

sparse tensor representation