学习心得：Apollo无人驾驶汽车入门课程——第三课：定位

C1：定位简介

1. 前提：GPS不能够满足无人驾驶车的精准定位需求
2. 定义：知道自身准确位置的方法
3. 常用定位方法：执行坐标系转换
   过程：车辆将传感器识别的地标，与HD Map上的地表进行对比，同时进行自身坐标系到地图坐标系的转换，最终精准进行厘米级定位
   常用：
   GNSS RTK
   惯性导航
   LiDAR定位
   视觉定位

C2：Sebastian Thrun介绍定位

C3：GNSS RTK-1

1. 前言：三角定位
   原理：地图上，了解到自己对于三个地标的距离，即可进行精准定位
2. 对三角定位的延伸——GPS
   原理：使用卫星来作为地标，物体根据相对卫星的距离，来进行定位

C4：GNSS RTK-2

1. 组成
   卫星
   世界各地的控制站
   GPS接收器：智能手机、无人驾驶车（理想条件下至少接收到4颗卫星的数据）
2. 原理：距离 = C