无人驾驶汽车是如何实现定位导航的

无人驾驶小白，最近看了一下无人驾驶汽车定位导航相关的资料，做了一些简单的科普，有不正确的，还请大神们指出，谢谢！

 

关于无人驾驶汽车的定位导航主要从下高精度地图，GNSS，IMU，Lidar，camera几个方面展开

定位方式

高精度地图

高精度地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。高精度地图将大量的行车辅助信息存储为结构化数据，这些信息可以分为两类。第一类是道路数据，比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。第二类是车道周边的固定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。

主要作用：地图匹配，辅助环境感知，路径规划。

GNSS（全球定位导航系统）

全球导航卫星系统或 GNSS，主要有GPS，北斗，伽利略等，GPS是最常用的。卫星定位需要4颗卫星，三个定位（一个减少误差用的）