slam14讲
重点摘出来的一句
typedef std::shared_ptr<Frame> Ptr;//这是关于typedef的用法,定义新类型,在Frame类中不占据内存,只是定义了一个新类型,封装在了类中,便于使用。
//在里程计中,会构建比较多的类,也就有相应的封在类中的类型,在初始化新类的时候调用该类型即可,使用方便
//关于typedef定义了一种新类型的详细理解可参考:https://blog.csdn.net/hai008007/article/details/80651886
class Frame
{
public:
typedef std::shared_ptr<Frame> Ptr;
unsigned long id_; // id of this frame
double time_stamp_; // when it is recorded
SE3 T_c_w_; // transform from world to camera
Camera::Ptr camera_; // Pinhole RGBD Camera model
Mat color_, depth_; // color and depth image
}
下面是编写的一个测试用例,说明typedef仅仅是在类里面定义了一种新类型,不代表成员变量
指针Ptr指向的test对象的首地址和test对象中的成员变量i的地址是相同的,test类在实例化为test2时不会给typedef定义的新类型分配空间的
此外,指针访问类对象的成员变量是用’->'进行访问的。
补充:
在使用std::shared_ptr时编译过程报错,“unique_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type”
这可能是由于C++编译器的问题,导致shared_ptr存在的位置不同,可以改成如下代码,编译可通过。
不太清楚slam14讲中为什么是在std命名空间内
#include <boost/shared_ptr.hpp>
typedef boost::shared_ptr<Frame> Ptr;
另(有混淆的知识点)
函数指针指向函数
数组指针:指向数组的指针
指针数组:指向指针的数组
需要明确优先级顺序:需要明确一个优先级顺序:()>[]>*
(*p)[n]//根据优先级,先看括号内,则p是一个指针,这个指针指向一个一维数组,数组长度为n,这是“数组的指针”,即数组指针;
*p[n]//根据优先级,先看[],则p是一个数组,*修饰数组元素,这个数组的元素是指针类型,共n个元素,这是“指针的数组”,即指针数组。
参考:https://blog.csdn.net/mick_hu/article/details/100931034