typedef std::shared_ptr＜Frame＞ Ptr理解

typedef std::shared_ptr<Frame> Ptr;//这是关于typedef的用法，定义新类型，在Frame类中不占据内存，只是定义了一个新类型，封装在了类中，便于使用。
//在里程计中，会构建比较多的类，也就有相应的封在类中的类型，在初始化新类的时候调用该类型即可，使用方便
//关于typedef定义了一种新类型的详细理解可参考：https://blog.csdn.net/hai008007/article/details/80651886

class Frame
{
public:
    typedef std::shared_ptr<Frame> Ptr;
    unsigned long                  id_;         // id of this frame
    double                         time_stamp_; // when it is recorded
    SE3                            T_c_w_;      // transform from world to camera
    Camera::Ptr                    camera_;     // Pinhole RGBD Camera model 
    Mat                            color_, depth_; // color and depth image
}

下面是编写的一个测试用例，说明typedef仅仅是在类里面定义了一种新类型，不代表成员变量

指针Ptr指向的test对象的首地址和test对象中的成员变量i的地址是相同的，test类在实例化为test2时不会给typedef定义的新类型分配空间的
此外，指针访问类对象的成员变量是用’->'进行访问的。

补充：
在使用std::shared_ptr时编译过程报错，“unique_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type”
这可能是由于C++编译器的问题，导致shared_ptr存在的位置不同，可以改成如下代码，编译可通过。
不太清楚slam14讲中为什么是在std命名空间内

#include <boost/shared_ptr.hpp>
typedef boost::shared_ptr<Frame> Ptr;

另（有混淆的知识点）
函数指针指向函数
数组指针：指向数组的指针
指针数组：指向指针的数组
需要明确优先级顺序：需要明确一个优先级顺序：()>[]>*

(*p)[n]//根据优先级，先看括号内，则p是一个指针，这个指针指向一个一维数组，数组长度为n，这是“数组的指针”，即数组指针；

 *p[n]//根据优先级，先看[]，则p是一个数组，*修饰数组元素，这个数组的元素是指针类型，共n个元素，这是“指针的数组”，即指针数组。

参考：https://blog.csdn.net/mick_hu/article/details/100931034