arduino+A4889+步进电机

内容

本篇文章主要是对步进电机相关原理介绍，并实现了arduino+A4899步进电机驱动对四二步进电机进行驱动。

材料清单

arduino nano（其他型号也可以）、A4899、42步进电机、arduino下载数据线、杜邦线若干。

主要原理

步进电机（stepping motor）

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：当步进驱动器接受到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（既步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到精确定位的目的。同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和角速度，从而达到调速的目的。

步进电机相关名词解释

相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数，是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。目前应用最广泛的是两相和四相，四相电机一般用作两相，五相的成本较高。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
固有步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（504）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/50X8）=0.9度（俗称半步）。这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。
定位转矩（DETENT TORQUE）：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的），DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。
最大静转矩：也叫保持转矩（HOLDING TORQUE），电机在额定静态电作用下（通电），电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩，即定子锁住转子的力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
最大静力矩的选择：
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。
PPS: 是pulse per second 的简写,即每秒的脉冲数,
所以pps=Hz .不用换算.
例如步距角是1度，则你要转一圈（360度）就需要360个脉冲。
故 秒脉冲数*步距角/360=电机每秒转的圈数
假如步距角是1度 每秒3600个脉冲 则每秒电机就转10圈
步进电机选型（1）
步进电机选型（2）
步进电机原理介绍视频
步进电机原理介绍文章
步进电机原理及发展趋势

A4899

引脚功能说明
VMOT：电源正（8~35V),供电机
GND:电机接地
2B,2A:电机绕组2控制引脚
1A.1B:电机绕组1控制引脚
VDD：驱动板电源正（3~5V）
GND：驱动板地
ENABLE:引脚低电平，A4988才能进行电机驱动工作（悬空为默认状态，可以正常工作），高电平，A4988将不会经行电机驱动工作
MS1,MS2,MS3:用来改变驱动模式具体如图
REST：低电平有效，A4988将经行复位，默认为高，可以正常工作
SLEEP:低电平经行低能耗睡眠状态，无需使用时可与REST连接，则保持正常工作不会进入低能耗状态。
STEP:步进引脚，根据脉冲经行动作