磁链观测器结合霍尔传感器转子角度方案

永磁同步电机磁链观测器误差分析

转子磁链是反电动势的积分，理想情况下可表示为：

其中Ψr_I (t)是由纯积分器估计的转子磁链矢量，Ψr_I (t)= [Ψr_αI(t)  Ψr_βI(t)] T。除基本部分A1·sin (ω1t+ϕ1−0.5π)/ω1外，估计转子磁链中还包含直流分量和谐波。此外，直流分量由两部分组成，其中A1cos(φ1)ω1 +∑Ah cos(φh) /ωh为常数，A0t随时间线性增加。特别是由积分初值得到的时增项A0t，会导致磁链饱和和严重失真。在这种情况下，最终无法实现无传感器控制。此外，估计转子磁链的谐波也会影响位置观测的精度，尤其是在永磁同步电机低速运行时。

针对纯积分环节带来的问题，目前有采用低通滤波器取代纯积分器，以消除纯积分环节的直流偏置误差和初始值误差，但同时也引入了定子磁链的幅值和相位误差，严重影响了磁链观测精度和系统的动、静态性能；采用基于饱和反馈法的定子磁链观测器不仅抑制了直流偏置误差和初始值误差，而且可消除幅值和相位误差。但由于引入的饱和环节为非线性环节，当输入信号直流偏置较大时，其输出信号会出现偏离正弦的非线性失真；采用基于幅值补偿法的定子磁链观测器通过极坐标变换将磁链幅值和相位进行分离，增加限幅器抑制积分饱和，对磁链相位没有影响。磁链相位通过两次坐标变换后保持不变，避免了积分饱和时正弦磁链信号的波形畸变。在抑制了直流偏置误差和初始值误差的同时，消除了分线性失真问题，实现了幅值和相位的补偿，提高了定子磁链观测的精度，但同样有相位滞后及带宽低的问题。

当前，有关磁链观测器应用较广的有非线性磁链观测器、二阶广义积分观测器……

下面是我结合磁链观测器基础上，在基于开关霍尔传感器的永磁同步电机/无数直流电机控制系统上实验结果，与仿真相一致，后续仍需要探讨磁链观测器性能及霍尔信号处理方法。欢迎大家一起探讨