rostopic
1.列出目前所有正在进行的话题:
rostopic list
结果如下:
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
2.从键盘发布消息:
话题 数据结构 具体数据
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
线速读:米/秒
角速度:弧度/秒
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/72b679abe67f40059c9bbe106b942a6c.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBAbWVsb2RpYzE4,size_16,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
我们将线速读改为1: