(一)发布者(publisher)编程
创建工作空间并编译
创建功能包:
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
c++代码如下:
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置