CAN 协议物理层基础知识汇总

1. CAN简介

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称，1986年被德国研发和生产汽车电子产品著称的BOSCH公司所开发，并最终成为国际标准（ISO11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。

• 1986年：BOSCH（博世）开发了CAN协议作为解决方案
• 1991年：BOSCH（博世）发布了CAN 2.0（CAN 2.0A：11位，2.0B：29位）
• 1993年：CAN被采用为国际标准（ISO 11898）
• 2003年：ISO 11898成为标准系列
• 2012年：博世发布了CAN FD 1.0
• 2015年：CAN FD协议标准化（ISO 11898-1）
• 2016年：CAN物理层，数据速率高达5 Mbit/s，已通过ISO 11898-2标准化
• 2021年：CAN FD的轻量级版本CAN FD Light 标准CiA 604-1发布

根据速率不同，CAN总线分为两类：高速CAN、低速CAN(又称容错CAN)。其中低速CAN总线在协议层面上具有容错性，当其中一根线（如CAN_H或CAN_L）出现故障时，系统可以通过调整信号传输策略，利用剩余的完好线路进行数据传输。高速CAN和低速CAN由于物理层电气特性的不同因此互不兼容。

2. CAN总线特征

• 两根通信线（CAN_H、CAN_L），差分信号通信，线路少，无需共地，抗干扰能力强
• 高速CAN（ISO11898-2）：125k~1Mbps, <40m
• 低速CAN（ISO11519-2）（ISO11898-3）：10k~125kbps, <1km
• 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
• 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
• 11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级（ID越小，优先级越高，11位ID优先级大于29位ID）
• 可配置1~8字节的有效载荷
• 可实现广播式和请求式两种传输方式
• 多主控制，在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息，最先访问总线的单元可获得发送权；多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权
• 错误检测功能。所有节点均可检测错误，检测出错误的单元会立即通知其它所有单元
• 发送消息出错后，节点会自动重发
• 故障限制，具有自动关闭总线的功能，节点控制器可以判断错误是暂时的数据错误还是持续性错误，当总线上发生持续数据错误时，控制器可将节点从总线上隔离，以使总线上的其他操作不受影响
• 每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据错误率极低
• 可连接节点总数理论上无限制，但实际受总线上时间延迟及电气负载的限制

3. CAN硬件连接

CAN节点通常由三部分组成：CAN收发器、CAN控制器和MCU。

通常MCU内部已经集成了CAN控制器，只需要外加CAN收发器，即MCU+CAN收发器就组成一个CAN设备节点。

CAN收发器是用于TTL电平与差分电压信号相互转换的，TTL电平即单片机引脚直接提供的电平，逻辑0代表低电平，逻辑1代表高电平；而差分电压信号则为固定的电压值分别表示显性电平和隐性电平。 如下图所示：

高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻
低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻

总线不加终端电阻分析：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/662412979
CAN总线终端电阻的作用：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/456959022

4. CAN物理电气特性

CAN总线采用差分信号，即两线电压差（Vcan_high - Vcan_low）传输数据位

高速CAN规定：
电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）

低速CAN规定：
电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）

（注意：以上所述的电压差为典型值，实际应用中受总线上电气负载的影响，有一定的容错范围）

5. 高速CAN收发器

常用的高速CAN收发器芯片有：TJA1050T、TJA1042、SIT1050T

以TJA1050T为例：
TJA1050是一款高速CAN收发器芯片，可用于波特率从40k到1M，至少可以连接110个节点。

PIN脚定义：

Vref是参考电压输出，可以悬空
S：高速 /静默模式选择(低电平为高速)，通常下拉到地即可
VCC要求5V供电

系统框图：

CAN_H和CAN_L是通过收发器内部MOS管的导通或关闭，来实现总线上的不同电压。

当MOS1和MOS2同时关闭时，Vcc-分压电阻-地的通路关闭，CAN_H与CAN_L电压相同，则显示隐性电压。

当MOS1和MOS2同时开启时，Vcc-分压电阻-地的通路闭合，经过电阻分压CAN_H电压升高，CAN_L电压降低，形成显性电压。

常见应用：

低速CAN收发器

低速容错CAN最早被定义在ISO 11519协议中，后续因为符合ISO 11898-3协议标准的样件也完全符合ISO11519-2协议的要求，同时因为ISO 11898协议应用的范围更全更广，所以在2006年ISO11519-2协议彻底的被11898-3协议所替代。ISO11898-3定义了低速容错CAN的物理层、低速容错CAN的工作机制以及容错机制的实现。

ISO 11519-2:1994（ 低速控制器局域网（CAN）），指定CAN的数据链路层和物理层，这是用于公路车辆应用的高达125 Kbit/s的通信网络。 低速CAN是一种串行通信协议，支持分布式实时控制和多路复用。 根据ISO 7498在ISO-OSI模型中定义的层次结构层中定义网络的一般体系结构。该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。

ISO 11898-3:2006（ 道路车辆—控制器局域网（CAN）—第3部分：低速，容错，介质相关的接口），规定了在配备有控制器局域网（CAN）的道路车辆电子控制单元之间以40 Kbit/s至125Kbit/s的传输速率建立数字信息交换的特性。

下面介绍一款适用于低速容错CAN的收发器芯片-TJA1054。

TJA1054芯片引脚定义：

TJA1054芯片结构：

常见应用：

低速CAN网络上的每个设备每条CAN数据线都需要一个终端电阻：RTH用于CAN_H，RTL用于CAN_L。
Philips建议低速CAN网络，一个整体的RTH和RTL终端电阻为100Ω到500Ω（每个）。

低速容错CAN的容错机制则是通过故障检测器监测总线电平，在监测到其中一条总线故障后，监测器便会切换到相应的模式，模式图如下表所示。满足了ISO11898-3中定义的正常工作模式下的三种故障检测机制。

6. 单线CAN

除了上文介绍的高速CAN和低速CAN外，还有标准定义另外一种CAN物理层结构，即Single Wire CAN。主要在美国通用汽车上应用。

单线CAN又称SWC(Singer Wire CAN)，在通用车系别克、雪佛兰车载总线中又称为GMLAN、GM_CAN。

单线CAN可以减少一根传输线，但是要求节点间有良好的共地特性（相当于第二根信号线）。单线CAN的信号抗干扰能力相对较弱，在设计中需要提高信号幅度以增加信噪比，如此又会让它自身的辐射能力增加，因此必须降低其信号传输速率以达到电磁兼容的要求。综上，单线CAN仅适合应用在低速的车身电子单元、舒适及娱乐控制领域。

单线CAN：

显性电平为4V（接收时高于1.8-2.2V就会被判为显性），隐性电平为0V；

正常通讯模式波特率为33.333Kbps，高速通讯模式的波特率为83.333Kbps；

单线CAN每个设备都有一个终端电阻：

SAE J2411是美国汽车工程师学会（SAE International）发布的标准，主要描述了单线CAN总线网络在车辆上的应用。

7. CAN总线常见拓扑结构

1.线型拓扑

线型拓扑，也称为总线型拓扑，是一种所有节点都连接到同一总线上的结构。这种拓扑的优点在于布线简单，阻抗匹配固定，且接线操作方便。然而，随着节点数量的增加，总线线缆变长可能会影响传输效率，且支线长度不宜过长。

2. 星型拓扑

星型拓扑中，每个节点通过一个中央设备连接。这种拓扑便于节点扩展，但如果中央设备出现故障，可能会导致整个网络瘫痪。此外，当分支长度不同时，阻抗匹配变得复杂，就需要使用集线器对通讯进行控制，保证数据的稳定传输。

3. 树状拓扑

树状拓扑具有多个分支，且分支长度不同。这种拓扑便于布线施工，可以最大限度地缩短布线距离。但是，由于网络拓扑复杂，施工人员难以进行阻抗匹配，通常需要增加集线器或中继器来分割网络拓扑。

4. 环形拓扑

环形拓扑通过将CAN总线的两端连接，形成环状结构，即使线缆在任意位置断开，也能保持通讯。但这种拓扑在断线后信号反射严重，不适合用于高波特率和远距离传输。

总结：

参考
https://blog.csdn.net/weixin_44793491/article/details/107298426

https://blog.csdn.net/m0_38106923/article/details/126088489

https://blog.csdn.net/m0_73633088/article/details/141105168

https://blog.csdn.net/Deep_l_zh/article/details/83182081

https://baijiahao.baidu.com/s?id=1758665016765467919&wfr=spider&for=pc 低速容错CAN的容错机制介绍