第一步:autoware与lgsvl连接(主要是autoware的连接设置)
点击Simulation下LGSVL Simulator按钮,即会出现连接界面,输入地址及端口号,再将lgsvl中地图模拟打开,先点击启动,然后打开激光雷达,此时autoware 连接界面中的launch按钮,如果成功Simulator 中的状态应该从 “connecting” 变成了 “connected”;同时这里有一个问题,就是autoware不会出现连接界面,可以参考https://www.jianshu.com/p/d314f70b26ba中的解决办法。
第二步:autoware加载(这里介绍的是快捷方式)
1.在autoware runtime manager下的Quick Start中,首先点击Map的Ref,找到与lgsvl中地图对应的map.launch文件,同理将Sensing,Localization,Detection,Mission Planning,Motion Planning的文件也加入(文件路径为下载的autoware-data下地图中的launch文件夹中);
2.首先点击map,等到map后出现ok字样即加载成功,然后点击RViz,再ctrl+o 找到autoware/ros/src/.config/rviz路径,点击加载default.rviz,此时rviz中即会出现地图,再从上到下依次加载Quick Start中的其他按钮,然后即可再rviz中操作,使用2D Pose Estimate协助快速确定车辆位置,这里找到位置的时间取决于电脑性能,然后使用2D Nav Goal标定车行驶的终点,随后会自动路径规划的行驶