autoware与lgsvl的联动

第一步：autoware与lgsvl连接（主要是autoware的连接设置）
点击Simulation下LGSVL Simulator按钮，即会出现连接界面，输入地址及端口号，再将lgsvl中地图模拟打开，先点击启动，然后打开激光雷达，此时autoware 连接界面中的launch按钮，如果成功Simulator 中的状态应该从 “connecting” 变成了 “connected”;同时这里有一个问题，就是autoware不会出现连接界面，可以参考https://www.jianshu.com/p/d314f70b26ba中的解决办法。

第二步：autoware加载（这里介绍的是快捷方式）
1.在autoware runtime manager下的Quick Start中，首先点击Map的Ref，找到与lgsvl中地图对应的map.launch文件，同理将Sensing,Localization,Detection,Mission Planning,Motion Planning的文件也加入（文件路径为下载的autoware-data下地图中的launch文件夹中）;
2.首先点击map，等到map后出现ok字样即加载成功，然后点击RViz，再ctrl+o 找到autoware/ros/src/.config/rviz路径，点击加载default.rviz，此时rviz中即会出现地图，再从上到下依次加载Quick Start中的其他按钮，然后即可再rviz中操作，使用2D Pose Estimate协助快速确定车辆位置，这里找到位置的时间取决于电脑性能，然后使用2D Nav Goal标定车行驶的终点，随后会自动路径规划的行驶