Autoware与LGSVL连接_时钟同步问题

环境：
Autoware1.14 + LGSVL

问题描述：
首先确保LGSVL和Autoware.ai之间能成功连接（分布式部署Autoware和LGSVL？有线|无线，环境搭建），SVL和Autoware之间可以互通数据。
在应用Autoware欧式聚类模块lidar_euclidean_cluster_detect中，若将聚类点云簇输出到与velodyne静态相连的其他坐标系（如base_link）时没有问题，但输出到动态连接的其他坐标系时（如map,world,mobility…），出现报错。

报错内容如下

[ERROR] [1668845209.120346482]: publishCloudClusters: “map” passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

查找原因：
在欧式聚类的源码中查到，在寻找（target_frame到velodyne）坐标转换时出现的问题，报错部分为

tf::StampedTransform findTransform(const std::string &in_target_frame, const std::string &in_source_frame)
{
  tf::StampedTransform transform;

  try
  {
    // What time should we use?
    _vectormap_transform_listener->lookupTransform(in_target_frame, in_source_frame, ros::Time(0), transform);
  }
  catch (tf::TransformException ex)
  {
    ROS_ERROR("%s", ex.what());
    return transform;
  }

  return transform;
}

Autoware的创作者很有趣的在提示// What time should we use?，“我们应该用什么time？”
再利用rqt_tf_tree工具查看是哪里出了问题。
命令行输入rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

可以看到，ndt_matching的时间戳和其他坐标转换发布之间的时间戳不同，这导致了lookupTransform函数在buffer内找不到相同时间戳下的坐标转换，所以报错了。
继续挖，发现是来自LGSVL的话题，如/point_raw, /image_raw, .....采用的是LGSVL的时间。
测试发现，当成功连接LGSVL与Autoware时，两者会对齐一次时间戳，但即便这样，可能由于SVL或者lgsvl_simulator_bridge有buffer缓冲区的设计，导致Autoware收到来自LGSVL的最新的传感器话题数据都会存在时差,时间戳刚好相差10s，导致报错。
并且，在运行过程中，若暂停LGSVL，会发现Autoware的时间继续走时，但是LGSVL的走时却停止了。

发现Gitlab中也有关于这个问题的讨论（LGSVL TimeStamp Issue）

解决办法：
看了大家的意见后，我们采用的办法是让ROS利用外部时间：

1. 在LGSVL中添加clock sensor，让SVL发布话题/clock，或者使用UP配置的传感器😜
   

2. 在启动Autoware后，在命令行输入 rosparam set /use_sim_time true，这时可以看到ROS Time已经暂停了，只有启动LGSVL并且播放后，ROS Time才会走时。

3. 此时所有的数据都会采用/clock发布的时间，Enjoy

这下，所有的传感器数据，以及Autoware处理后的数据都会采用外部时间添加时间戳，欧式聚类模块lidar_euclidean_cluster_detect将输出转到其他坐标系也不会报错。
总结：
建议在使用Autoware和仿真器连接时，若仿真器可以输出时钟，则将ros设置为使用外部时钟，避免时出现其他问题。