state lattice +　OBVP　算法回顾

最新推荐文章于 2024-06-06 09:51:59 发布
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分类专栏： 运动规划
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目标 给点起点和终点 先求出在起点做一次state lattice planning 的轨迹 再求在轨迹基础上从轨迹终点到给定终点的OBVP问题

1. state lattice

将控制量a离散化 离散成discretize_step份
分别再xyz上进行积分求得p v，得到轨迹

2. OBVP

将第一段的轨迹终点作为OBVP的起点 给定终点作为OBVP终点 进行最优边界值问题求解
起点 p v
终点p
OBVP求解过程

  • 建模：系统建模 问题建模（优化目标函数） 状态表示 输入表示
  • 求解：定义哈密尔顿方程 用庞特里亚金极小值原理求解最小代价函数
    • 求解细节问题
    • 求 alpha1 alpha2 alpha3 beta1 beta2 beta3
      在这里插入图片描述
  • 建立矩阵方程 param = H × deltaPv；
  • J 已经推导出 直接将参数带入 J
  • 求得最优T的解
  • 回到算法中 将T带入参数中所有alpha beta J都可求得
yu_明明明皓
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专栏目录
[PathPlanning]State Lattice Planner
qq_28366817的博客
03-04 705
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Lattice Planner规划算法
10-24
Lattice Planner规划算法 Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。 pdf文档
探索未来移动的智能钥匙：state_lattice_planner项目推荐
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gitblog_00012的博客
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探索未来移动的智能钥匙：state_lattice_planner项目推荐 项目地址:https://gitcode.com/amslabtech/state_lattice_planner 在自动驾驶与机器人导航领域，路径规划是核心中的核心。今天，我们聚焦于一个先进的开源项目——state_lattice_planner，它为复杂的环境提供了高性能的本地路径规划解决方案。 1. 项目介绍 sta...
State Lattcie Planner
Pichai的博客
04-06 1877
运动规划 动力学和运动学概念 为什么要在前端考虑动力学约束？ 1.学院派的思路：将任务分为前端和后端，前者寻找一个地位空间里寻找一个可行的粗糙的路径，以及后端在机器人状态空间里的一个轨迹优化。问:既然后端已经有了轨迹优化了，为什么在前端还需要考虑动力学约束呢？答：如果前端完全不考虑动力学约束的话，整个轨迹优化的压力全在后端，如果前端考虑了动力学约束的话，会有一个比较好的初始路径给后端优化，减轻了后端的压力。 2.且轨迹优化往往只能在局部进行。规划优化往往是在path的基础上做的局部的变形。1.从全局来看，轨
Apollo学习笔记（13）Lattice Planner与OBVP问题
qq_24649627的博客
11-29 1923
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针对移动机器人的Lattice Planner -- 原理篇(剖析论文，详细学习了state lattice planner)
苏大侠的博客
04-02 1106
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百度Apollo的lattice planner算法idea来源的参考论文
01-06
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09-25
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ntru.zip_Lattice encryption_NTRU算法_ntru_格加密_格密码加密
09-22
NTRU（NTRUEncrypt）算法是一种基于格理论的公钥加密技术，它在网络安全领域扮演着重要的角色。NTRU算法的核心理念是利用格的特性来实现数据的加密和解密，与传统的RSA或椭圆曲线加密系统相比，NTRU在速度和安全性上...
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A*、RRT等算法建立的用于路径搜索的图模型是不考虑机器人的动力学约束的，其构建的图模型的两个相邻节点之间的路径可能是不可行的，或者很难被机器人跟踪的，现在我们想要使得图中相邻两个节点间的连接是一种满足动力学约束的可行的连接，那么如何构建一个这样的图呢？ 构建这样的图通常有两种方法：第一种是基于控制空间的采样（正向方法）
【路径规划】状态格算法 State Lattices Algorithm
NEO's NOTEBOOK
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基于满足动力学约束下的路径规划(State Lattice Planning,Kinodynamic-RRT*)
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文章目录2.注释2.1motion_model.py2.2model_predictive_trajectory_generator.py2.3 lookuptable_generator.py2.4 state_lattice_planner.py 接上篇读PythonRobotics StateLatticePlanner源码-原理篇 2.注释 2.1motion_model.py 这部分主要 定义state类型[x,y,yaw,v][x,y,yaw,v][x,y,yaw,v]，位置，航向，和速度。涉
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