ROS Kinetic下使用杉川Delta_2A激光雷达示例

8 篇文章 0 订阅

ROS Kinetic的安装配置请点

环境:Ubuntu 16.04+ROS Kinetic
关于雷达初次尝试使用的工作空间我给大家创建整理好了,大家下载后放在自己的Home目录或其他目录下就可以了,下面是网盘地址
链接:https://pan.baidu.com/s/1IoJQjA2nxIvWymW5RLuu5g
提取码:7wag
在这里插入图片描述
(功能包里包括了程序源码、launch和rviz文件)

大家下载解压到自己的根目录下后,还需要几个简单的配置

配置工作空间的环境变量

cd catkin_lidar
sourse devel/setup.bash

(使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了,下同)
如果这样设置环境变量,那么这个环境变量只对于此个终端有效,再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行
我们可以直接在终端的配置文件中加入环境变量的设置:

echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>~/.bashrc

这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效

为了确保环境变量已经生效,可以使用如下命令进行检查:

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径,则说明环境变量设置成功
在这里插入图片描述
再在catkin_lidar目录下运行命令:catkin_make 生成可执行文件

连接雷达端口命令

 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

然后打开一个新的终端:运行roscore

再打开两个新终端分别运行:

rosrun delta_lidar delta_lidar_node
rosrun delta_lidar delta_lidar_node_client

或者直接运行我配置好的launch文件:

roslaunch  delta_lidar delta_lidar.launch

或者在rviz中:

roslaunch  delta_lidar view_delta_lidar.launch

上面这个命令就能比较直观的在rviz中看到自己的雷达的运作了!

  • 5
    点赞
  • 43
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 6
    评论
安装 A-LOAM 前,需要在安装 ROS Kinetic 的前提下进行。以下是使用 `catkin_make_isolated` 安装 A-LOAM 的步骤: 1. 创建 catkin 工作空间 在终端中输入以下命令创建 catkin 工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws_isolated/src cd ~/catkin_ws_isolated/ catkin_make_isolated ``` 2. 克隆 A-LOAM 代码 在终端中进入 catkin 工作空间的 src 目录下,并克隆 A-LOAM 代码: ``` cd ~/catkin_ws_isolated/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git ``` 3. 安装依赖项 在终端中输入以下命令安装必要的依赖项: ``` sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev ``` 4. 编译 A-LOAM 在终端中输入以下命令编译 A-LOAM: ``` cd ~/catkin_ws_isolated/ catkin_make_isolated --pkg aloam_velodyne ``` 5. 运行 A-LOAM 在终端中输入以下命令运行 A-LOAM: ``` source ~/catkin_ws_isolated/devel_isolated/setup.bash roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch ``` 这将启动 A-LOAM 节点,并开始接收 Velodyne 激光雷达数据进行 SLAM。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值