环境:Ubuntu 16.04+ROS Kinetic
关于雷达初次尝试使用的工作空间我给大家创建整理好了,大家下载后放在自己的Home目录或其他目录下就可以了,下面是网盘地址
链接:https://pan.baidu.com/s/1IoJQjA2nxIvWymW5RLuu5g
提取码:7wag
(功能包里包括了程序源码、launch和rviz文件)
大家下载解压到自己的根目录下后,还需要几个简单的配置
配置工作空间的环境变量
cd catkin_lidar
sourse devel/setup.bash
(使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了,下同)
如果这样设置环境变量,那么这个环境变量只对于此个终端有效,再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行
我们可以直接在终端的配置文件中加入环境变量的设置:
echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>~/.bashrc
这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效
为了确保环境变量已经生效,可以使用如下命令进行检查:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径,则说明环境变量设置成功
再在catkin_lidar目录下运行命令:catkin_make 生成可执行文件
连接雷达端口命令
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
然后打开一个新的终端:运行roscore
再打开两个新终端分别运行:
rosrun delta_lidar delta_lidar_node
rosrun delta_lidar delta_lidar_node_client
或者直接运行我配置好的launch文件:
roslaunch delta_lidar delta_lidar.launch
或者在rviz中:
roslaunch delta_lidar view_delta_lidar.launch
上面这个命令就能比较直观的在rviz中看到自己的雷达的运作了!