ROS2+OpenCV综合应用--1. ROS+opencv案例

本章节以单目摄像头为例。

        ROS 以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，无法直接进行图像处理，但是提供的【CvBridge】可以完美转换和被转换图像数据格式。【CvBridge】是一个 ROS 库，相当于ROS和Opencv之间的桥梁。

        OpenCV和ROS图像数据转换如下图所示：

下面有三个案例来展示如何使用CvBridge进行数据转换。

1、单目摄像头

        驱动摄像头之前，需要在宿主机能够识别出摄像头设备；进入docker容器时候，需要挂载这个usb设备才能在docker容器中，识别到相机。配套的宿主机已经搭建好的环境，不需要额外配置，如果在新的宿主机上，则需要在启动文件上添加上这个。

--device=/dev/video0 \

--device=/dev/video1 \

1.1、启动相机

1.1.1、源码路径

cd ~/opt/ros/humble/share/usb_cam/

1.1.2、安装步骤

以启动单目摄像头为例，可以使用指令直接下载ros2的摄像头驱动文件。

注意：出厂的docker镜像已经安装好了，无需重复安装。