GD32F407ZGT6之CAN通信

这今天领导一直让我调GD32F407的芯片，为后续项目做准备，要求调通CAN,IO通信，PWM输出即可，仨都有结果了，感觉网站上的这个CAN通信不太多，刚好我调通了，顺便分享一下经验心得吧。

1.CAN初始化配置

首先还是老规矩，先初始化板子上的所有外设，这是系统函数自带的，然后打开我CAN路所在的时钟，也就是GPIOF，这个和stm32有点区别就是比较简洁，直接一个函数又使能又初始化，国产的崛起有望了XDM！然后就是CAN2的初始化了，我的外设是一个扬声器喇叭，这玩意还是蛮好玩的，接入USB线之后（要断电），可以看见里面已经有了相关的音乐文件，根据需要塞入自己想要的语音效果即可，然后断掉USB线，接入电源和IO通信线，根据我所发的报文可以响应我要的声音效果，这里不做赘述。然后我讲一下这个初始化函数里的相关参数。

board_init();   //初始化外设
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOF); //打开F时钟
CAN2_Mode_Init(CAN_BT_SJW_1TQ,CAN_BT_BS2_6TQ,CAN_BT_BS1_7TQ,24,0);//CAN工作模式模式,波特率125Kbps

2.CAN2_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

CAN_InitStructure.resync_jump_width=tsjw;

重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位，这玩意咋选择呢，在库函数GD32F4XX.h里面有相关定义：/* CAN resynchronisation jump width */
#define CAN_BT_SJW_1TQ                     ((uint8_t)0x00U)             /*!< 1 time quanta */
#define CAN_BT_SJW_2TQ                     ((uint8_t)0x01U)             /*!< 2 time quanta */
#define CAN_BT_SJW_3TQ                     ((uint8_t)0x02U)             /*!< 3 time quanta */
#define CAN_BT_SJW_4TQ                     ((uint8_t)0x03U)             /*!< 4 time quanta */

CAN_InitStructure.time_segment_2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq

/* CAN time segment 2 */
#define CAN_BT_BS2_1TQ                     ((uint8_t)0x00U)             /*!< 1 time quanta */
#define CAN_BT_BS2_2TQ                     ((uint8_t)0x01U)             /*!< 2 time quanta */
#define CAN_BT_BS2_3TQ                     ((uint8_t)0x02U)             /*!< 3 time quanta */
#define CAN_BT_BS2_4TQ                     ((uint8_t)0x03U)             /*!< 4 t