ST笔记

重装载寄存器（自动重装载寄存器）：当递减计数器递减到0之后，重装载就会把值重新装载到递减计数器中。
定时单位时间计算：t=reload*(1/clk)
NVIC是在misc.h中
systick是在core_cm3.h中
重装载寄存器的值不能大于2的24次方，一般写72或者72000（1ms）；重装载寄存器的值不是延迟多少毫秒的值。 重装载寄存器的值只是用于做计数单位用的，装载一次为一毫秒。例如重装载寄存器的值为72000则装载一次为一毫秒，当然这里的时钟配置选择为72M。

系统要使用中断都要打开两个开关。一个是外设的中断使能寄存器例如

第二个开关就是管理中断的NVIC，要打开它就要对需要的进行NVIC初始化（配置NVIC结构体）。
ADC校准（Calibration:校准）

应用方式如下：

中断要点：

NVIC初始化函数需要被声明调用，中断服务函数只需要定义好就可以了。
定时器死区与刹车：

全局变量的定义：一个文件定义uint32_t ms
另一个文件定义extern uint32_t ms都是定义在.c文件中