STM32学习总结-----定时器

1.计时&中断

定时器的计数和定时器的定时功能息息相关，可以抽象地理解为控制计数的数量来控制定时的时间，由于定时器的计数频率和计数数量可以改变，所以可以控制定时器的计数时间。

定时器的计数频率和系统时钟，重装载值（arr）和预分频系数（psc）有关。系统时钟一般为72MHz。预分频系数是指系统时钟经过几分频作为定时器时钟的，预分频设置为0时，就是1分频，也就是不分频；总的来说就是PSC+1分频。最大重装载值就是最大计数值，STM32定时器有一个16位的计数寄存器，最大数值是65535，每次配置定时器都要设置arr和psc。

    TIM_InitStructure.TIM_Period=arr;                    //自动重装载寄存器周期的值        
	TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=psc;                 //设置预分频值 
	TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;    //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
	TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;           //重复计数的值
    //定时时间=(arr+1)(psc+1)/72*10^6

TIM_ClockDivision:定时器时钟分频因子，决定数字滤波器采样的参数。

和定时器一起用的比较多的功能是定时器中断。定时器中断就是在定时器的计数值到达最大值时产生一次中断，即到达计时时间后，进入中断，在中断中执行特定的代码。

 

void TIM2_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);       //开启定时器2时钟
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;           //开启通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;  //抢占优先级2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;			//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			   //IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);				
	
	TIM_InitStructure.TIM_Period=arr;                    //自动重装载寄存器周期的值        
	TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=psc;                 //设置预分频值 
	TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;    //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
	TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;           //重复计数的值
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_InitStructure);
	
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);           //使能计数器中断
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                               //使能计数器
}

 在这一段例程中，设置了定时器的计数时间，中断的触发方式（更新中断）以及中断的优先级。

void TIM2_IRQHandler(void)                             
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)!=RESET)      //接收中断标志位
	{
		LED=~LED;//中断执行语句
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);        //清除标志位
	}
}

 中断服务函数

2.PWM的编写

PWM一般用来控制电机速度，STM32一个定时器有四个通道，总共可以产生四路PWM，下面展示如何设置产生PWM。

/**************************************************
函数名称：PWM1_Init(u32 arr,u32 psc)
函数功能：PWM1输出函数
入口参数：arr 重装载值    psc   预分频系数
返回参数：无
***************************************************/
void PWM1_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);     //开启定时器1时钟
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;			//频率50ZMHZ
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;				//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);								//初始化GPIOA
	
	
	TIM_InitStructure.TIM_Period=arr;                    //自动重装载寄存器周期的值        
	TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=psc;                 //设置预分频值 
	TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;    //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
	TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;           //重复计数的值
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_InitStructure);
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);                               //使能计数器
	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM1 OC1
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM1 OC2
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM1 OC3
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM1 OC4
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
	
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);//单独更改CCR值
}

3.输入捕获

输入捕获也是定时器的功能之一，可以测量脉冲数量和高低电平时间。

输入捕获（可以抽象理解为检测上升沿和下降沿来计算输入的持续时间）

输入捕获模式下,当通道输入引脚出现指定电平跳变时,当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率，占空比，脉冲间隔，电平持续时间等。

 

首先要设置输入捕获滤波器，通过设置CCMR１寄存器来选择滤波效果，而起到滤波作用的就是通过检测高电平来滤波。数字越大，滤波性越好（连续n个值为高电平输出才为高电平）。

 

然后就是设置输入捕获极性，即捕获电平的极性，记录电平值，然后设置高电平有效还是低电平有效。

然后是设置输入捕获映射通道，这个就是选择设置信号的通道，或者说信号来源。

最后是设置输入捕获分频器，一般不分配频。 预分频是设置记录到几次上升沿才触发一次捕获。它是由TIMx_CCMR1寄存器的ICPS位来配置的。

以下是程序示例：
 

void IC_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO口配置
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC    标准频率1MHZ
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	//初始化输入捕获单元
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//选择通道
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//滤波器
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性 上升沿触发
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器  不分频
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;// 选择触发信号引脚输入
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);//触发源选择
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);//配置从模式为RESET
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

uint32_t IC_GetFreq(void)//
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);//读取CCR的值
}

　但当信号出现上升沿时，CNT的值转运到CCR中，然后CNT自动清零并开始计数，直到下一次上升沿来临。

PWMI模式

这里的pwmi模式使用了两个通道捕获一个引脚，TI1FP2配置为下降沿触发。在下降沿时刻，触发ccr2捕获，CNT的值储存在ccr2中。

占空比即为ccr2/ccr1