1.计时&中断
定时器的计数和定时器的定时功能息息相关,可以抽象地理解为控制计数的数量来控制定时的时间,由于定时器的计数频率和计数数量可以改变,所以可以控制定时器的计数时间。
定时器的计数频率和系统时钟,重装载值(arr)和预分频系数(psc)有关。系统时钟一般为72MHz。预分频系数是指系统时钟经过几分频作为定时器时钟的,预分频设置为0时,就是1分频,也就是不分频;总的来说就是PSC+1分频。最大重装载值就是最大计数值,STM32定时器有一个16位的计数寄存器,最大数值是65535,每次配置定时器都要设置arr和psc。
TIM_InitStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载寄存器周期的值
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=psc; //设置预分频值
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //重复计数的值
//定时时间=(arr+1)(psc+1)/72*10^6
TIM_ClockDivision:定时器时钟分频因子,决定数字滤波器采样的参数。
和定时器一起用的比较多的功能是定时器中断。定时器中断就是在定时器的计数值到达最大值时产生一次中断,即到达计时时间后,进入中断,在中断中执行特定的代码。
void TIM2_Init(u32 arr,u32 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //开启定时器2时钟
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //开启通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ; //抢占优先级2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_InitStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载寄存器周期的值
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=psc; //设置预分频值
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //重复计数的值
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_InitStructure);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //使能计数器中断
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能计数器
}
在这一段例程中,设置了定时器的计数时间,中断的触发方式(更新中断)以及中断的优先级。
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)!=RESET) //接收中断标志位
{
LED=~LED;//中断执行语句
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除标志位
}
}
中断服务函数
2.PWM的编写
PWM一般用来控制电机速度,STM32一个定时器有四个通道,总共可以产生四路PWM,下面展示如何设置产生PWM。
/**************************************************
函数名称:PWM1_Init(u32 arr,u32 psc)
函数功能:PWM1输出函数
入口参数:arr 重装载值 psc 预分频系数
返回参数:无
***************************************************/
void PWM1_Init(u32 arr,u32 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE); //开启定时器1时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //频率50ZMHZ
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOA
TIM_InitStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载寄存器周期的值
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=psc; //设置预分频值
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //重复计数的值
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能计数器
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM1 OC1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM1 OC2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM1 OC3
TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM1 OC4
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
}
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);//单独更改CCR值
}
3.输入捕获
输入捕获也是定时器的功能之一,可以测量脉冲数量和高低电平时间。
输入捕获(可以抽象理解为检测上升沿和下降沿来计算输入的持续时间)
输入捕获模式下,当通道输入引脚出现指定电平跳变时,当前CNT的值将被锁存到CCR中,可用于测量PWM波形的频率,占空比,脉冲间隔,电平持续时间等。
首先要设置输入捕获滤波器,通过设置CCMR1寄存器来选择滤波效果,而起到滤波作用的就是通过检测高电平来滤波。数字越大,滤波性越好(连续n个值为高电平输出才为高电平)。
然后就是设置输入捕获极性,即捕获电平的极性,记录电平值,然后设置高电平有效还是低电平有效。
然后是设置输入捕获映射通道,这个就是选择设置信号的通道,或者说信号来源。
最后是设置输入捕获分频器,一般不分配频。 预分频是设置记录到几次上升沿才触发一次捕获。它是由TIMx_CCMR1寄存器的ICPS位来配置的。
以下是程序示例:
void IC_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //PSC 标准频率1MHZ
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
//初始化输入捕获单元
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//选择通道
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//滤波器
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性 上升沿触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器 不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;// 选择触发信号引脚输入
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);//触发源选择
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);//配置从模式为RESET
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
uint32_t IC_GetFreq(void)//
{
return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);//读取CCR的值
}
但当信号出现上升沿时,CNT的值转运到CCR中,然后CNT自动清零并开始计数,直到下一次上升沿来临。
PWMI模式
这里的pwmi模式使用了两个通道捕获一个引脚,TI1FP2配置为下降沿触发。在下降沿时刻,触发ccr2捕获,CNT的值储存在ccr2中。
占空比即为ccr2/ccr1