具身触觉社区 | “大咖面对面”第二期活动顺利举办

5月7日早晨，来自伊利诺伊大学的原文祯老师为大家带来了高密度视触觉传感器的精彩演讲，来自国内外各领域200多位观众在线观看了本次演讲，并与原老师进行了深入的互动交流。在讲座中，原老师详细地讲解了视触觉传感器的基本原理与发展现状，同时介绍了高密度触觉传感器在机器人领域特别是对于真实物理世界理解方面的应用，全景地展示了触觉传感器的发展前景。下面让我们一起来对精彩演讲进行回顾。

原老师首先从机器人与真实世界交互的角度出发，阐述了机器人对于触觉感知的需求，并呈现了现有触觉传感器的发展现状。相比而言，基于视触觉的触觉传感器具有较高的空间分辨率，可以实现对物体表面纹理的感知与稠密力分布的估计，同时还可对目标的动力学特性进行可靠的追踪。
那么如此高密度的视触觉传感器将如何帮助机器人理解真实世界并进行复杂的任务操作呢？原老师从机器人的典型操作任务中举了四个例子。
首先，由于传感器具有高分辨率的感知能力，可以对物体表面的纹理细节进行感知。那么，第一个典型的应用就是将视触觉传感器应用于衣服的分类上。众所周知，构成衣物的布料具有不同的材质与纹理，可以使用视触觉传感器获取衣物本身的织物纹理，从而实现分类感知。

其次，利用传感器对于目标的高密度感知能力，还可以获取目标本身的位姿等状态信息，为操作与定位提供了有利的条件。USB线材的插入就是一个非常典型的应用场景，展示了视触觉传感器的感知能力和在工业装配领域的应用潜力。

在表面纹理与物体状态感知的基础上，触觉是不是也可以获取物体本身的物理属性呢？原老师接下来介绍了利用视触觉传感器感知目标硬度的一系列工作。通过观察与目标接触过程中接触区域的变化来推理出目标的硬度。这一能力有望应用于包括水果成熟度分类等不同行业的具体任务中去。

接下来，原老师还给大家提了一个问题，我们是如何感知到一个矿泉水瓶子里有多少水的？是通过摇一摇来感觉到的！那么机器人是不是可以通过类似的方式基于触觉来实现对于液体物理属性的感知呢？原老师随后介绍了利用摇动时候，通过触觉传感器追踪液体的振动及其衰减情况来估计瓶子内液体的体积与黏度的工作。通过和人类近似的方式，实现了对于液体物理属性的感知与理解。

在触觉对于液体物理属性理解的基础上，还将机器人应用在了餐饮场景中精巧的酱汁涂抹上，展示出了机器人高超的厨艺。

高密度的触觉传感器具有显著的优势，但要将其应用于机器人操作领域还需要大规模的数据支撑，因此高质量的仿真方法必不可少。原老师介绍了基于example-based方法开发的Taxim仿真器具体实现细节与仿真效果。高质量的仿真器为后续机器人的应用提供了数据支撑。

在讲座的最后，线上的小伙伴们与原老师展开了非常热烈的交流，从视触觉传感器的性能改进到具身智能大模型的应用方面进行了深入的探讨。小伙伴们收获到了非常多的建议和思想观点。