基于六自由度并联机构设计并制作了六轴传感和被动柔化的柔性连杆可以测量六轴力，扭矩和位移与被动柔度

在现代制造业中，机器人装配扮演着越来越重要的角色。然而，实现高精度和高效率的机器人装配仍然是一个重大挑战。装配过程中的力和位移的测量与补偿是关键因素，因为它们直接影响装配的质量和成功率。传统的力/扭矩传感器和位移传感器系统在精度、响应速度和集成度方面存在诸多限制，这限制了机器人装配系统的性能。

传统方法依赖于预编程路径，缺乏适应装配环境中变化和不确定性的灵活性。力/扭矩传感器通常用于提供机器人与装配部件之间相互作用力的反馈。然而，传统传感器通常存在精度有限和响应时间慢的问题，这可能阻碍实时反馈和校正。另一方面，位移传感器则测量机器人或被装配部件的位置变化。这些传感器可以非常精确，但通常对环境条件敏感，并且难以集成到紧凑的机器人系统中。

传感器技术和控制算法的最新进展为开发更复杂的柔顺补偿器开辟了新的可能性。通过结合多种传感器模式并利用智能控制策略，可在机器人装配中实现更高水平的精度和适应性。各种研究探索了使用多轴力/扭矩传感器和控制算法来增强机器人装配效果。例如，一些研究人员开发了自适应控制系统，可根据实时反馈动态调整机器人的动作。还有一些人研究了视觉系统与力/扭矩传感的集成，以提供关于位置和力的全面反馈。尽管有这些进展，但仍然需要一种更集成和多功能的解决方案，能够实时同时测量和补偿六轴力/扭矩和位移。

为了克服这些限制，该文提出了一种新型的柔顺补偿器，能够测量六轴力/扭矩和位移。该补偿器集成了先进的传感器技术和智能控制算法，能够实时感知并补偿装配过程中的力和位移变化，从而显著提高机器人装配的精度和效率。

2、柔性装置的设计

该装置是基于六自由度并联机构设计的。该并联机构由6 个柔性连杆和由柔性铰链构成的旋转-万向-球面(RUS)关节组成。这种结构设计满足了所提出装置的目的:测量六轴力、扭矩和位移，并提供大变形时的被动柔顺。此外，它还具有易于制造和刚度分析等优点。