Advanced Intelligent Systems 综述论文：视触觉传感器的力测量技术

在视触觉传感领域，力测量技术一直都是是研究重点。近期，方斌教授团队发表的Advanced Intelligent Systems 综述论文，深入探讨了标记属性与力量测量精度的关系，提出了优化标记设计的潜在解决方案。讨论了基于视觉的触觉传感器力量测量技术，深入探讨了力量感应原理、标记类型、测量方法及应用场景等，为VTS的力量测量提供了全面而深入的技术细节。帮助相关领域的研究者们促进力测量技术的进一步发展。

https://onlinelibrary.wiley.com/doi/epdf/10.1002/aisy.202400290

标记型视觉触觉传感器（VTS）通过标定标记矢量信息实现力的感知，触觉可视化可以提供高精度、多模态的力信息，促进机器人灵巧操作的发展。考虑到VTS对力测量的贡献，本文综述了VTS先进的力测量技术。首先，介绍标记型VTS的工作原理，包括单层标记、双层标记、颜色编码和光流。然后，详细讨论了标记类型与力测量类别的关系。在此基础上，总结了标记特征提取的过程，包括图像处理和标记匹配技术。根据学习方式，力测量方法分为物理和深度学习模型。进一步，从输入类型的角度分析了每种方法的分支。结合测量范围和精度，进一步讨论了传感器设计、材料和识别方法与力测量性能的相关性。最后，分析了困难和挑战，并提出了未来的发展方向。本综述旨在加深对该研究进展和应用的了解，为研究界提供参考，推动相关领域的技术更新。

这篇工作中将目前市面上的力感知技术按照几个大类进行了分类。

1. 传感原理

视触觉传感器的原理是利用相机接收表面形变信息来实现对外界感知的。但作者将接受信息的原理类型进行再划分。如文中对原理分类为单层标记物、双层标记物、颜色编码、光流和其他特殊标记方式。针对目前这几种标记方式进行了分类和讨论。