从零入门 FreeRTOS 操作系统之任务的概念

从零入门 FreeRTOS 操作系统之任务的概念

从系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元。FreeRTOS 是一个支持多任务的操作系统。在 FreeRTOS 中，任务可以使用或等待 CPU、使用内存空间等系统资源，并独立于其它任务运行。

简而言之： FreeRTOS 的任务可认为是一系列独立任务的集合，并且每个任务在自己的环境中运行。在任何时刻，只有一个任务得到运行，当前需要执行哪个任务，由FreeRTOS 调度器决定。调度器不断的启动、停止每一个任务，宏观看上去所有的任务都在同时在执行。

调度器主要的职责是在任务切入切出时保存上下文环境（寄存器值、堆栈内容）。为了实现这点，每个 FreeRTOS 任务都需要有自己的栈空间，当任务切出时，它的执行环境会被保存在该任务的栈空间中，这样当任务再次运行时，就能从堆栈中正确的恢复上次的运行环境，任务越多，需要的堆栈空间就越大，而一个系统能运行多少个任务，取决于系统的可用的 SRAM。

FreeRTOS 中的任务是抢占式调度机制，高优先级的任务可打断低优先级任务，低优先级任务必须在高优先级任务阻塞或结束后才能得到调度。但是，FreeRTOS 同样支持任何数量的任务可以共享同一个优先级，当宏 configUSE_TIME_SLICING 定义为 1 时，处于就绪态的多个相同优先级的任务将会以时间片轮转调度的方式共享处理器，只不过时间片的调度是不允许抢占任务的CPU 使用权。

任务通常会运行在一个死循环中，也不会退出，如果一个任务不再需要，可以调用 FreeRTOS 中的任务删除 API 函数接口显式地将其删除。