FreeRTOS任务详解

一、任务的创建与删除

1.任务的基本概念

       RTOS系统的核心就是任务管理，FreeRTOS 也不例外，而且大多数学习 RTOS 系统的工程 师或者学生主要就是为了使用 RTOS 的多任务处理功能，初步上手 RTOS 系统首先必须掌握的 也是任务的创建、删除、挂起和恢复等操作，由此可见任务管理的重要性

2.什么是多任务系统？

       回想一下我们以前在使用 51、STM32 单片机裸机(未使用系统)的时候一般都是在 main 函数里面用 while(1)做一个大循环来完成所有的处理，即应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成所需的处理。有时候我们也需要中断中完成一些处理。相对于多任务系统而言，这个就是单任务系统，也称作前后台系统，中断服务函数作为前台程序，大循环 while(1)作为后台程序，

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3.任务创建与删除相关函数

任务创建与删除相关函数有如下三个：

函数名称	函数作用
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()	静态方式创建任务(不常用)
vTaskDelete()	删除任务

任务动态创建与静态创建的区别：

• 动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。
• 通常情况下使用动态方式创建任务。

xTaskCreate 函数原型

 

• pxTaskCode: 指向任务函数的指针。

• pcName: 任务名称的字符串。

• usStackDepth: 任务堆栈的大小，以字节为单位。

• pvParameters: 传递给任务函数的参数指针。

• uxPriority: 任务的优先级，数值越大表示优先级越高。

• pxCreatedTask: 任务句柄的指针，用于返回创建的任务句柄。

返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败

 vTaskDelete 函数原型

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

• 只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。
• 当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

1. 创建任务

在FreeRTOS中，任务的创建主要包括以下步骤：

1. 定义任务句柄变量：

任务句柄是一个指向任务控制块（TCB）的指针，用于引用和管理任务。您需要在任务函数外定义一个任务句柄变量，例如：

TaskHandle_t xTaskHandle;

1. 编写任务函数：

任务函数是实现任务功能的函数，可以在函数内部调用FreeRTOS提供的各种API函数来实现任务通信、同步、延时等功能。任务函数的原型如下：

void vTaskFunction(void *pvParameters);

参数 pvParameters 是一个指向参数的指针，可以将任务函数的输入参数通过 pvParameters 传递给任务函数。

1. 创建任务：

使用API函数 xTaskCreate() 创建任务。该函数原型如下：

1. BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,

2. constchar * const pcName,

3. const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,

4. void * const pvParameters,

5. UBase