03底盘移动机器人项目立项

项目要求：

• ps2手柄控制
• OLED显示屏 (用于显示pid、vel、rad、rpm等信息)
• ROS teleop_twist_keyboard发出cmd_vel话题消息可控
• 相机视觉话题发布
• 激光雷达、SLAM建图slam_gmapping
• Move_base路径规划避障
• AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)导航

X-robot硬件需求：

1.激光雷达、2.ps手柄、3.辅助轮、4.减速电机
5.轮胎、6.OLED屏、7.电机驱动6612、8.IMU9250
9.电压转接板(12->5)、10. 5V/3A供电板(供电树莓派)、11.电池
12. usb转TTL、13.仿真器SWD、14.STM32板、15.树莓派、16.TF卡、17.摄像头、18.杜邦线(19.可插转接板)

STM32底盘框架(小脑开发)

大脑小脑间不适用rosserial协议，而是自定义一个serial协议上报Ros里程计信息