P3 激光雷达SLAM建图导航的ROS机器人项目介绍

最新推荐文章于 2023-03-21 22:11:01 发布
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分类专栏： 底盘移动机器人~项目实战
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44937328/article/details/115027013
版权

项目描述

显示急需使用的项目

  • 运输机器人
  • 叉车机器人
  • 服务机器人

移动机器人项目的主要核心点主要是激光雷达的导航、视觉避障。

本课题实现一个基于激光雷达导航的轮式ros机器人：

  • cmd_vel话题消息可控
  • 相机话题发布
  • 激光雷达SLAM建图 slam_gmapping
  • move_base路径避障
  • amcl导航

软件需求：

☜@_@达奚黑雁
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专栏目录
基于ROS实现的激光雷达SLAM建图与路径规划c++源码+文档说明，包括SLAM建图、定位、路径规划，算法介绍，主要事项
06-11
基于ROS实现的激光雷达SLAM建图与路径规划c++源码+文档说明，包括SLAM建图、定位、路径规划，算法介绍，主要事项已获导师指导并通过的97分的高分大作业设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，...
ROS机器人应用（6）—— 激光雷达建图和导航
zyw2002的博客
10-29 9976
gmapping建图节点：algorithm_gmapping.launch。小车初始化节点：turn_on_wheeltec_robot.launch。可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。注：地图文件可以使用PhotoShop进行编辑。雷达节点：rplidar.launch。
ROS 教程2 机器人雷达建图 蒙特卡洛定位 导航 路径规划 仿真
万有文的博客
12-07 1万+
ros 机器人雷达建图 蒙特卡洛定位 导航 路径规划 仿真 move_base gmapping acml 博文github 一、安装 turtlebot 移动机器人底座 进行导航 1、安装系统依赖 sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo...
从零入门激光SLAM（一）——什么是SLAM
HUASHUDEYANJING的博客
03-21 1万+
SLAM的全称是Simultaneous Localization and Mapping即时定位与地图构建，为解决机器人自主导航的问题。人在一个未知的环境下也不知如何行进，我们闭着眼睛也不知道怎么走路，机器人如人一样，也需要一个“眼睛”与环境之间交互知道自己的位置，并且能够建立一个地图来让机器人自主导航。如下图所是，相机相当于我们的眼睛，激光雷达像是成千上万个很长的拐棍去勘测障碍物，地图相当于我们日常用的导航地图。机器人有了这些东西就可以进行走路（决策、规划、控制）。
ROS开发之激光雷达数据的解析与应用（自动驾驶，无人船，无人机等等避障）
qq_41050642的博客
03-04 6840
ROS开发之激光雷达数据的解析与应用（自动驾驶，无人船，无人机等等避障） 一、激光雷达工作原理及数据解析 1.常用测距方式 对于市面上的主流激光雷达，主要是用于环境探测、地图构建，按技术路线可分为：三角测距激光雷达，TOF激光雷 2.以某个TOF激光雷达为例 目前激光雷达工作模式基本都是上电，启动测量，输出数据，这样一个三部曲（有的雷达上电后可以直接输出测量数据，有的雷达需要通过驱动下发指令来启动，所以仅仅通电不做其他操作存在上电雷达直接转动和上电不转动两种...
机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航 转载
张伟的专栏
02-09 2273
简单来说就是，发出一道经过处理的光，碰到物体以后会反射回来，捕捉来回的时间，因为已知光速和调制光的波长，所以能快速准确计算出到物体的距离。欢迎留言，我将带大家一起实现～！这里可以注意到，相对于机器人的 TF 坐标位置，雷达数据并不是像我们常见的激光雷达数据是 360 度的，这是由于深度相机的视场角(即 FOV，我们这款相机水平 FOV 为 58.4 度，垂直FOV 为 45.5 度)是有限的，所以转换出的雷达数据角度范围和相机是水平 FOV是一致的，简单理解就是，只能看到相机前方一定角度范围内的东西。
基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip
09-21
基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip 单线激光雷达SLAM建图与路径规划 使用的硬件：autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、...
基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划) .zip
最新发布
06-11
基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划) .zip已获导师指导并通过的97分的高分大作业设计项目，可作为毕业设计、课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保...
ROS导航相关消息（二十三）
weixin_50920579的博客
04-30 2889
1.输出话题数据rostopic echo /map >> map1.txt 2. rosmsg显示的是对应功能包的具体消息类型下的消息（具体理解可以看自定义msg消息通信） 3.rviz就是单纯的可视化节点的gui
ros激光雷达建图定位导航
最爱方方的博客
03-23 8395
北阳激光雷达的建图：ubuntu14.04下ros 详细介绍安装方式 https://www.ncnynl.com/archives/201611/1099.html ubuntu auto install shell http://www.corvin.cn/2018/02/04/ubuntu%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E7%9A%84ros%E8%87%AA%E5%...
使用ROS开源代码和激光雷达进行小车的定位导航
木独的博客
04-30 2万+
前面的话 之前我做了一个使用激光雷达进行定位的项目，开始了一段时间对ROS、激光雷达的slam等应用的研究。以下我只是记录下我学习的历程以及一些结论，供大家参考。下面主要分为以下四个部分分别进行介绍。 一、前期准备 在前期准备阶段我们需要掌握一定的其他方面的知识 1.linux令的使用：要求能记住一些基本命令其他的多用多查不要...
单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算
weixin_34303897的博客
07-09 2295
单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算 2016-07 单舵轮AGV，一般包含一个驱动轮和两个从动轮，驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮，因此，单舵轮AGV的运动学自由度为2个。舵轮线速度V1，舵轮转角θ。 AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息： 一、是位姿（位置和转角），即（x,y,θ）。 二、是速度（前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W）。 为了建...
激光SLAM流程
Fredric18的博客
05-17 4255
基于环境自然导航激光叉车： 基于环境自然导航的激光导航叉车AGV中，机器人在运动过程中通过编码器结合IMU计算得到里程计信息，运用机器人的运动模型得到机器人的位姿初估计，然后通过机器人装载的激光传感器获取的激光数据结合观测模型（激光的扫描匹配）对机器人位姿进行精确修正，得到机器人的精确定位，最后在精确定位的基础上，将激光数据添加到栅格地图中，反复如此，机器人在环境中运动，最终完成整个场景地图的构建...
激光SLAM算法学习（一）——激光SLAM简介
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qq_34675171的博客
05-25 5万+
激光SLAM算法学习（一） 激光SLAM简介 1、SLAM是什么 2、SLAM的分类 3、SLAM的框架 4、激光SLAM
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第四章节】Rikirobot小车使用激光雷达进行自动导航
风野萧萧
09-08 5152
利用激光雷达进行自动导航 这里我们教大家使用的是利用激光雷达导航，关于深度摄像头的导航我们后面会教大家使用 1、上电启动小车，主控端执行启动小车的命令： roslaunch rikirobot bringup.launch 2、主控端启动导航的命令,等待启动完成： roslaunch rikirobot navigate.launch 3、在远程端打开可视频工...
ROS学习笔记（一）
于同学的博客
10-27 2664
ROS学习笔记（一） 新的项目要做基于之前的定位，跟踪等技术做一台整机。也就是做一个移动机器人，移动机器人的软件架构之前没有接触过，先从ROS开发做起，希望最后可以融汇贯通ROS，然后自己进行改进。 顺着ROS WIKI学习了下来，对ROS有了大致的一个了解。暂时理解最牛逼的地方应该就是它的通信机制了。话题和服务，然后每一个节点之间互相联系。对ROS的基本指令了解了一下，这篇记录一下配置ROS
ROS中的AGV与ROS_CONTROL学习
sinat_34156619的博客
10-28 6710
最近在使用ros stdio的时候发现左侧边栏有一些开源的包可以下载，然后就发现了有一個包叫做agv sim。     如圖所示，這個包提供了一個簡易的AGV模型，并且提供了相应的agv控制与建图的功能包，通过官网提供的github地址用git clone就可以下载，将功能包下载至工作区catkin内的src文件夹后，使用catkin_make就可以开始使用这个功能包了。 按照官方的教...
从零搭建一辆ROS小车（三）使用激光雷达建图
Maxen的博客
03-18 7950
本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码：网盘链接（包括前两篇的代码） hector_mapping建图与定位 这种方法的优点是简便，只需要有一个激光雷达即可，支持手持建图，不需要底层的里程计数据， 这里我推荐一篇文章https://blog.csdn.net/weixin_41459903/article/details/102795148 slam_gamppi...
基于ROS完成寻迹运动
weixin_34348174的博客
04-09 1801
安装opencv功能包： $ sudo apt-get install ros-indigo-version-opencv libopencv-dev python-opencv 检测指示线： #!/usr/bin/env python # coding=utf-8 import rospy from sensor_msgs.msg import Image imp...
单线激光雷达slam建图
12-20
单线激光雷达SLAM建图是指利用单线激光雷达（Single Line LiDAR）进行同步定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）的过程。单线激光雷达通过旋转或者移动来获取环境中的三维点云数据，然后利用SLAM算法对这些数据进行处理，实现机器人在未知环境中的定位和地图构建。 在单线激光雷达SLAM建图中，首先需要对激光雷达获取的点云数据进行处理，包括去噪、特征提取、特征匹配等步骤。然后利用SLAM算法，通过不断地融合传感器数据和运动模型，实现机器人在运动过程中的定位和地图构建。最终，机器人可以在未知环境中实现自主定位和构建精确的地图。 单线激光雷达SLAM建图在自动驾驶、无人机、机器人导航等领域有着广泛的应用，能够帮助机器人实现精准的定位和地图构建，从而实现自主导航和避障。

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