08 TIM输出PWM_PID控制算法

TIM输出PWM控制电机

PS：所有的芯片端口，最多耐压5V
打开PWM波，设定一个波形作为PWM波的输出。300设为100，转速从111将为30rpm

PID算法

为什么有PID算法？

• 在电机体质不可能相同
• 相同的pwm加在多个电机，怎么保持相同转速
• 外力作用，负载变化问题
• 闭环控制电机转速    测速->误差计算->pwm调整

缺点：没有明确的优化准则，基本用经验进行调试。

比例(P)控制：力度值
积分(I)控制：响应速度
微分(D)控制：达到目标值的时候，抑制惯性过调

例如：设定转速为50转，那么利用PID算法代码如下：

死区控制

Q1和Q2，或者Q3和Q4是不能直接导通的，不然就要烧掉了。
晶体管导通和截止是有一个反应时间的，这就导致了电机不能瞬间翻转。

• 判断当前转速rpm_cur和传入的需求转速pwm符号相反，则说明需要有反转。
• 先把pwm波关闭
• 然后在把电机驱动芯片上的in1和in2引脚，线关闭再打开。
• pwm波没有负值，所以需要有个 pwm = -pwm的操作